考虑臂杆柔性的空间机器人逆动力学仿真研究

本文在考虑臂杆柔性的情况下，利用拉格朗日公式推导出空间机器人操作臂的动力学方程。基于所得到的非线性模型，在最优控制理论的基础上，用Ｔｒｅａｎｏｒ法结合打靶法研究了其动力学逆问题的解法及振动的有效控制问题，并以平面二臂杆空间机器人操作臂为例进行了逆动力学仿真的研究，仿真结果很好。     

基于小波变换的运动点目标检测方法

在运动点目标的检测问题中，当目标轨迹产生随机偏移时已有检测算法的效果很不理想。为解决这一难题，本文定义了一种新的小波变换——方向小波变换，提出了一种基于方向小波变换的多尺度点目标检测方法，能够稳定、有效地检测出各种作近似匀速直线运动的点目标轨迹     

环境湿度对丁羟推进剂力学性能的影响

研究了环境湿度对丁羟推进剂力学性能的影响,结果表明,不同绝对湿度下的抗拉强度,可以通过调节固化参数来重现,但环境湿度对延伸率的影响是不可恢复的.据此提出了环境湿度影响推进剂力学性能的表征方法.     

辨识液体晃动力学参数的频域法

研制成一种平动式晃动试验装置,并导出其当量力学模型。已经证明,若用盛液贮箱的驱动力和位移分别作为系统的输入量和输出量,该装置则为完全能控、完全能观和能辨识系统。采集足够的频响函数数据,并用误差校正法和广义最小二乘法估计传递函数的全部系数。又用DFP变尺度法由传递函数系数导出了晃动液体当量力学模型的第一和第二阶模态的力学参数。     

水情闸控系统动态检测装置的设计

水情闸控系统动态检测装置用于检测即将现场使用的水情测报系统和闸门控制系统,对提高这类系统的质量和可靠性大有好处。文章对动态检测装置的设计思想和设计方法做了详细的论述,提出了将以前试验室里的静态测试变为现在模拟现场动态测试的理念,并给出相应的设计方案     

一种速度矢量和位置矢量分离估计的固定单站无源定位改进算法

针对无源定位必须实现快速和稳定定位跟踪的要求,提出一种目标速度矢量和位置矢量分离估计的改进算法。该算法首先利用目标辐射源脉冲到达时间、到达方向、方位角变化率和仰角变化率建立了两组速度矢量作为变量的伪线性观测方程,并利用伪线性卡尔曼滤波算法估计目标速度,然后建立了将位置矢量作为变量的状态方程,而速度矢量作为确定性控制项加入状态方程,并利用修正增益扩展卡尔曼滤波算法对目标位置进行滤波。计算机仿真表明本文的算法具有定位精度高,收敛速度快的优点。     

固体发动机推进剂燃速预估研究

介绍了用随机小尺寸试验发动机平均燃速预估全尺寸发动机燃速的方法，讨论了全尺寸发动机燃速预估精度及其影响因素，并通过实例指出提高全尺寸发动机燃速预估精度的主要途径。     

用于地图匹配的多谷快速寻优方法

当失配度量函数定义之后,地图匹配问题就变为了二维随机多谷函数的寻优问题。多谷快速寻优方法是作者提出的解决失配度量寻优的一种新方法。本文应用这种方法,变地图匹配中的穷举搜索为定向局部搜索,从而节省了计算,保证了匹配定位精度。本文还针对平均绝对差算法推导了门限与漏警概率的关系,给出了保证一定漏警概率的门限系数分布区间。最后,使用本文的方法在三幅航空照片上进行了大量的匹配实验,并与序贯相似性检测算法进行了比较,验证了方法的正确性,同时表明多谷快速寻优方法用于地图匹配具有定位精度高,计算量小,参数易于选择等优点。     

瞬态空气等离子体场的全息术研究

采用双波长双脉冲激光全息术,对有激波存在下的空气放电现象进行了研究。建立了双波长电弧折射率场方程,推导出冲击波区的压强同折射率之间的关系式,得出电弧场的压强分布.曲线及等离子体区的温度分布和电子、离子、原子、分子等粒子的数密度分布。     

MAPHAM式并联输出谐振DC／DC变换器

ＭＡＰＨＡＭ式并联输出谐振ＤＣ／ＤＣ变换器（ＭＰＲＣ）线路，由于功率管串联电感可以获得零电流开通，这是对并联输出谐振变换器（ＰＲＣ）的改进。分析了ＭＰＲＣ连续导通工作模式，建立了各种模式的数学模型，经计算机仿真计算了若干稳态曲线，可作线路设计的参考。本文还用实验验证了模式分析和数学模型的正确性。