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752.
由多个载体组成的多智能体系统对复杂环境具有更高的适应性,能够完成传统单个载体无法完成的任务。针对多智能体编队集结与队形移动跟踪问题,提出了一种改进的多智能体编队协同控制新算法。首先,以拒止环境下跟随智能体仅能通过光学传感器测量相对方位信息为任务背景,针对"领导者——第一跟随者"结构的多智能体编队,提出了基于相对方位信息与单间距测量的控制器,使得第一跟随者智能体可以追随移动的领导者智能体,并且可以通过改变与领导者智能体的间距对编队整体队形进行缩放控制。其次,提出一种了改进的分布式控制律,使得其他跟随者智能体可以仅通过两个相对方位信息完成编队飞行。然后,根据Lyapunov第二方法,构建了系统的能量函数,验证了所提出算法的稳定性。最后,通过数值仿真实验对所提算法进行了验证。仿真结果表明,基于该控制律多智能体系统能够完成编队集结、队形缩放和编队飞行的任务。 相似文献
753.
航空领域对驱动电机的动态、稳态及鲁棒性能提出了更为苛刻的要求。近年来,有限集模型预测控制(FCS-MPC)以其动态响应快、稳态性能好(同开关频率下)等诸多优点成为电机驱动领域的国际研究前沿。然而,预测模型依赖于电机参数,鲁棒性差。特别地,在感应电机的FCS-MPC中,模型失配引起电磁转矩预测误差,进而降低系统性能甚至导致系统失稳。针对此问题,提出了一种基于鲁棒模型的感应电机预测转矩控制。在定子电流预测方面,在传统开环模式的基础上,建立了闭环模式的定子电流预测方程,研究了其稳定性及参数设计方法。在定子磁链矢量预测方面,在传统电压模型预测法的基础上,建立了融合电压模型及电流模型的离散混合预测模型,基于比例积分调节器调节电压模型到电流模型的平滑切换。感应电机的电磁转矩则由闭环模式预测的定子电流和定子磁链计算得到。在一台2.2 kW感应电机实验平台上对本文提出的算法进行验证,实验结果证明了该方法的有效性。 相似文献
754.
航空航天领域复杂金属构件在激光增材制造过程中大多需添加支撑结构,尤以块状支撑结构应用最广泛。合理确定支撑间距及悬垂面后处理加工余量,对于激光精确成形至关重要。研究了支撑间距对选区激光熔化成形AlSi10Mg材料致密度、表面形貌、显微组织、硬度的影响规律,并通过数值模拟的方法揭示了支撑结构对成形性的影响机理。研究表明,不同支撑间距试样的平均致密度变化范围为96.7%~97.3%,当支撑间距小于1 mm时,去除支撑后试样下表面粗糙度稳定为约0.28 mm。成形试样底层受支撑结构影响可分为缺陷区、过渡区、致密区,在支撑间距为1 mm以下时,缺陷区厚度保持在约456μm。缺陷区的网状Si较粗大且稀疏,硬度为90 HV0.1;致密区的网状Si较细小且密集,硬度为115 HV0.1。支撑结构能有效阻止金属熔体侵入下层粉末,使熔池维持正常形态(最大长度为190μm,最大宽度为100μm),有利于熔道内金属粉末充分熔化,保证成形性。激光增材制造铝合金复杂构件时设定最优支撑间距为1 mm可减少材料浪费和加工时长,设定悬垂面加工余量为456μm可在后处理中将缺陷... 相似文献
755.
CFD不确定度量化方法研究综述 总被引:2,自引:0,他引:2
随着计算流体力学(CFD)算法和软件的不断发展和完善,CFD数值模拟已经在涉及流体力学的各个领域发挥着日益重要的作用.不确定性因素在CFD计算过程中普遍存在,并且会对数值模拟结果造成影响.发展CFD不确定度量化方法,既能满足工程实践中对CFD可信度评估的需求,同时也能够支撑飞行器的精细化设计.本文旨在总结不确定度量化方法及其在CFD领域中的发展与应用.首先介绍CFD计算中的不确定性来源,以及不确定性的表现形式—随机不确定性和认知不确定性.然后按照不确定性的表现形式介绍对应的不确定度量化方法.最后介绍不确定度量化方法在CFD计算中的发展与应用,并且给出进一步开展不确定度量化工作的建议. 相似文献
756.
757.
758.
759.
基于k-ω的SST两方程湍流模型,在时间域求解雷诺平均Navier-Stokes方程(RANS)计算了翼型大迎角分离流动.通过给翼型施加不同形式的扰动,重点关注了不同扰动形式对翼型大迎角分离涡流场平衡态的影响.研究表明:在所给定的百万雷诺数条件下,当翼型厚度达到一定程度而且在一定迎角范围内时,翼型的分离涡流场存在多个平衡态,且在一定扰动条件下会发生平衡态转移现象.在不同振动形式上,沉浮和俯仰比前后振动更易激发平衡态的转移.正是这种分离涡流场平衡态的多值现象,可能引发风洞实验中大迎角气动力数据的分散. 相似文献
760.
CL-20基复合含能材料的制备及性能 总被引:2,自引:0,他引:2
为了提高2,4,6,8,10,12-六硝基-2,4,6,8,10,12-六氮杂异伍兹烷(CL-20)的安全性能,以硝化棉(NC)和聚叠氮缩水甘油醚(GAP)为复合包覆剂,采用水悬浮法对CL-20进行表面包覆。通过扫描电子显微镜(SEM)、X射线衍射仪(XRD)和差示扫描量热仪(DSC)对样品的形貌、晶型和热分解性能进行表征,对包覆前后样品的撞击感度和力学性能进行了测试和分析。结果表明,NC和GAP成功包覆在CL-20的表面,所得CL-20/NC/GAP样品颗粒为类球形,中值粒径约为300μm。XRD结果表明,经过细化和包覆后,CL-20晶型没有变化,依然为ε型CL-20。特性落高由包覆前的17.3 cm和29.46 cm升高到了36.74 cm,力学性能也显著提高。DSC结果表明,与未包覆CL-20相比,CL-20/NC/GAP复合粒子的分解峰温、活化能、爆炸临界温度和自加速分解温度都得到了一定程度的提高。 相似文献