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102.
针对自由漂浮空间机器人轨迹规划问题,提出一种基于多项式插值与粒子群优化算法相结合的非完整运动规划方法。首先,通过对系统非完整约束条件进行分析,给出了以机械臂关节角耗散能为目标函数的轨迹最优控制算法;并采用高阶多项式插值方法逼近机械臂关节角轨迹,将插值多项式的系数作为优化参数,结合粒子群优化算法对关节角轨迹进行优化求解。最后,对本文提出的轨迹规划算法进行数值仿真。仿真结果表明关节角轨迹平滑连续,保证了关节角速度及关节角加速度在初始和终止状态均为零,从而验证了所提方法的有效性和可行性。 相似文献
103.
文章深入分析高超飞行器与临近空间大气相互作用的基本物理过程,激波加热及粒子碰撞产生等离子体的物理机制,并利用磁热屏蔽效应在高超飞行器模拟器与高速定向流间建立磁化等离子体鞘层,大幅降低中性激波气体向飞行器的能流传递,从而为高超飞行器提供有效的热防护作用。通过两次比对实验验证了磁热屏蔽效应的有效性及工程实施的可行性,为今后研制高韧性、超轻质、可重复使用热防护复合材料提供了实验数据,奠定了技术基础。实验中利用层流等离子体源作为高能流密度热源是热防护实验装备上的创新,层流等离子体源能流截面大、能流密度高,可以针对高超飞行器表面热效应进行全尺寸的模拟实验。 相似文献
104.
同位素温差发电器在深空探测活动中具有广泛的应用背景。为优选温差发电模块构型、提高输出功率,制备了具有不同热电元件厚度的碲化铋基温差发电模块;并通过建立的试验测试系统,测量了不同温差条件下发电模块的输出功率和匹配负载随热电元件厚度的变化。试验结果表明,在所研究的热电元件厚度范围内,随着热电元件厚度的减小,模块的输出功率呈线性增大趋势,而匹配负载则呈线性减小趋势。在热源温度478 K、热沉温度300 K的条件下,测得热电元件厚度为1.0 mm的模块的最大输出功率达到约8.2 W,最大功率面积比约为0.52 W·cm-2。 相似文献
105.
“和平号”空间站SGCMG系统及其操纵 总被引:2,自引:1,他引:2
综述了“和平号”空间站SGCMG系统的组成和操纵,并给出了梯度型操纵律回避奇异的一般化解释。同时指出,奇异问题和失效操纵问题是SGCMG系统的两个重要问题,也是今后SGCMG系统研究的主要课题。 相似文献
106.
"TC-1/2"卫星镍氢电池磁性控制方法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
文章就"TC-1"卫星镍氢电池的磁性控制进行了细致的研究,同时对国内使用含金属镍的卫星部件,例如镉镍电池、姿控发动机等的磁性控制提出了控制方案. 相似文献
107.
108.
109.
110.
客户驱动的动态的全球市场及地理上分布的合作伙伴给开发敏捷制造模式下的质量保证信息系统(QAIS)带来了新的挑战,本文先对敏捷制造模式下的QAIS进行了需求分析,提出了新的分布式QAIS的实现框架,利用当前迅速发展的信息技术,建立了QAIS的开发环境并对有关关键技术进行了初步研究,最后开发完成了一个基于Web的QAIS原型系统. 相似文献