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91.
随着无人机技术应用的不断深入,如何提高无人机编队的协同能力及在复杂动态环境的自适应性,已成为“集群智能”的 1个重要研究方向。文章对海上无人机多机协同航迹规划整体流程进行了分析,分别阐释了静态和动态场景下的多机协同规划方法。静态场景下主要采用分支定界法建立静态问题模型,为每架无人机划分作业区域、生成作业路径,使得整个巡检作业的航迹长度代价与作业时间代价最小;动态场景下主要针对气象变化、连续跟监、海域变化 3种突发场景,侧重于协同决策和路径规划设计对应的目标函数,采用启发式算法为整个巡检作业进行自适应航迹规划,以确保安全性和效率性。实验结果显示,无人机协同路径规划能够根据环境变化和任务需求动态调整多无人机的巡检路径,快速给出不同突发情况下的最佳动态调整方案,以应对复杂的海上环境并动态规避障碍物。 相似文献
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93.
94.
伸展悬臂梁动态特性分析 总被引:1,自引:1,他引:1
本文基于Lagrange方法推导了伸展悬臂梁的动力学方程,分析了伸展速度、加速度对梁动态特性的影响。对悬臂梁在不同的伸展规律、不同的外激励下的响应进行了数值模拟。结果表明,伸展长度、速度对梁的动态特性有显著影响。 相似文献
95.
卫星姿控仿真系统中的力矩传感器 总被引:3,自引:1,他引:3
在卫星姿态控制半物理仿真系统中 ,执行机构飞轮的输出力矩多采用通过对飞轮转速度化的计算来获得。本文提出一种基于力反馈原理的力矩传感器 ,用它对飞轮输出力矩测量 ,其性能指标明显优于上述方法。从有关实验结果看 ,一个精度高于 0 0 0 0 5N·M的力矩传感器是完全可以实现的 相似文献
96.
介绍了阿里安5姿态控制系统(SCA)所用400N单组元肼分解推力室性能试验的结果.该推力室是由欧洲航天局出资、CNES负责研制的.SCA的目标适应不同的发射任务.在开始研制和评定阶段只有实际要求的工作循环得到了评定.为了增加对400N推力室性能的了解,进行了极限性能考核试验,以满足未来任务中试车程序的要求. 相似文献
97.
带弹性附件的卫星的姿态动力学方程 总被引:3,自引:4,他引:3
本文采用虚功形式的d’A1embert原理建立了带弹性附件的卫星的姿态动力学方程。方程便于与有限元程序结合。对于非自旋卫星,可以给出线性化的方程。文中建议以各阶约束模态的角动量系数对弹性附件的惯矩的贡献作为降价的参考较为方便。文章给出了一个数字例。 相似文献
98.
介绍了付里叶光学分析的基本原理,并将其应用于声光信号处理系统。分析了付里叶光学分析方法对于复相关运算具有的独特的方便性、对于空间及时间积分的两类声光处理系统,导出了复透射率的表达式。分析结果表明:采用付里叶光学分析声光信号处理系统是可行的,并对实践具有重要的指导意义。 相似文献
99.
100.
Prolog is one of the most important candidates to build expert systems and AI-related programs and has potential applications in embedded systems. However, Prolog is not suitable to develop many kinds of components, such as data acquisition and task scheduling, which are also crucial. To make the best use of the advantages and bypass the disadvantages, it is attractive to integrate Prolog with programs developed by other languages. In this paper, an IPC-based method is used to integrate backward chaining inference implemented by Prolog into applications or embedded systems. A Prolog design pattern is derived from the method for reuse, whose principle and definition are provided in detail. Additionally, the design pattern is applied to a target system, which is free software, to verify its feasibility. The detailed implementation of the application is given to clarify the design pattern. The design pattern can be further applied to wide range applications and embedded systems and the method described in this paper can also be adopted for other logic programming languages. 相似文献