欠驱动余度机械臂的非完整冗余特征研究

欠驱动技术在航天领域有重要应用价值。针对空间机器人系统,研究了欠驱动冗余度机械臂的"非完整冗余"特征和无碰撞路径最优运动规划方法。这种系统对于给定的机械臂末端位姿,其冗余特征不便通过传统意义上的运动学"自运动"来刻画,但是因机构自由度数大于工作空间维数,系统的冗余特征可通过动力学水平的控制体现出来。基于李雅普诺夫方法,提出一种欠驱动冗余度机械臂的无碰撞路径最优规划方法,揭示了这种机器人系统的"非完整冗余"特征,通过平面3连杆机械臂进行了仿真。     

基于隐式位姿空间分层量化的空间机械手无碰撞路径规划方法

本文在概述空间机械手无碰撞路径规划问题的特殊性的基础上提出了相应的路径规划策略。依据这些策略，本文描述了一种基于隐式位姿空间分层量化的路径规划划方法，并通过仿真验证了所提出规划策略和规划方法的有效性。     

嵌入式计算机在雷达伺服系统中的应用

针对雷达数字伺服系统对控制计算机的要求，分析了嵌入式计算机系统PC／104的特点和基本应用方法，提出了以嵌入式计算机系统PC／104为核心数字控制部件的精密跟踪雷达伺服系统硬件设计要点，专用控制软件的设计思想及实现，仿真和飞行试验表明，该精密跟踪雷达数控伺服系统的设计是成功的。     

一种自动优化的三角形有限元网格生成技术

提出了一种自动优化和三角形有限元网格生成方法，这种方法可以给出最佳的单元形态和节点分布方式，非常有利于提高有限元分析的精度和节约计算机内存及机时，该法已经应用于固体火箭发动机燃烧稳定性预估，并取得了良好的结果。由计算结果证明，该法正确，有效和实用。     

中国1987—1990年科学实验卫星中空间辐射剂量信息的热释光分析方法

本文介绍了实验卫星中空间辐射剂量信息的热释光分析方法。应用LiF(Mg,Cu,P)探测器及程序加热方法,分析测定了几次实验卫星中空间辐射日平均剂量,均在20mrad/d以下。应用LiF(Mg,Ti)和Caso_4(Tm)探测器及发光曲线反卷积分析方法,研究了探测器本底荧光与低温峰影响的减除技术和高LET粒子造成的微观剂量分布不均匀情况。     

大耀斑期间向日面电离层总电子含量的响应个例分析

利用2001年4月15日1336UT耀斑爆发期间向日面GPS观测数据提取的总电子含量的时间变化曲线。分析了向日面电离层对这次耀斑的响应特点．结果表明，耀斑期间向日面电离层出现了总电子含量突增事件．最大总电子含量增加量约为2．6TECU，在0600LT和1800LT都观测到了总电子含量突增，世增加幅度仅为0．5-1TECU．在高纬地区，由于电离层闪烁，从TEC时间变化曲线提取不出来总电子含量增加值．从各卫星星下点处的TEC增加量和各星下点处的太阳天顶角的关系可以看到，TEC增加量与太阳天顶角有关，太阳天顶角越大，TEC增幅越小。另外，从总电子含量时间变化率曲线上还观测到了时间同步的小尺度扰动，通过与耀斑期间硬X射线辐射通量的比较，发现两者有明显的相关性，电离层中的这种扰动与耀斑期间的硬X射线或远紫外辐射有关．     

基于时频分析的雷达目标识别研究

基于时频分析的性质，提出了一种雷达目标识别方法。对雷达回波信号进行小波变换，得到目标回波信号的三维时频分布图和功率谱密度，从中提取目标的调制谱密度，根据最小贴近度识别算法进行目标识别。由实验结果看，利用此方法能够得到很高的识别率。     

数控机床动态轨迹误差的MATLAB仿真计算方法研究

对数控铣床加工过程中的动态轨迹误差进行了研究,介绍其产生原因和基于MATLAB的仿真计算方法,并给出了2坐标和4坐标典型运动轨迹在不同进给速度下的动态轨迹误差的仿真建模和计算实例.仿真结果表明,高速铣削加工中的动态轨迹误差所引起的工件轮廓误差是不可忽略的误差因素.     

用于多峰函数优化的改进跳跃基因遗传算法

跳跃基因是维持生物大脑神经细胞多样性的主要原因,因此在遗传算法中引入跳跃基因操作能够提高算法的全局搜索能力。然而,标准跳跃基因遗传算法的随机跳跃过程容易破坏较优性能染色体的基因。针对此问题,提出了一种改进跳跃基因遗传算法。在改进方案中,适应度越高的染色体上的跳跃基因,能以越高的概率朝性能比它差的染色体上跳跃,以提高进化速度。并且,在适应度函数中引入密度函数,以保持染色体的多样性。通过对经典多极值测试函数的寻优仿真表明,改进跳跃基因遗传算法能够更有效地提高遗传算法对复杂多峰函数最优解的求解速度与精度。     

按双指标方法估计安全寿命时存活率与置信度的匹配

研究了双指标安全寿命估计中名义存活率p、置信水平β、子样容量n和实际存活率γ之间的定量关系，讨论了标准差σ已知和未知两种情况下p，β的合理匹配问题，并给出了匹配曲线。计算结果表明：在β和p的搭配上必须考虑子样容量n的大小；在n较小时，常规的90％、95％置信水平对于高可靠度（p≥0．999999）是不匹配的。给出了新的建议。