基于FPGA的柔性机械臂多路无刷直流电机控制系统设计

针对柔性机械臂一般为超冗余机械臂,需要多个无刷直流电机驱动各个关节的运动,传统的数字信号处理（DSP）芯片、单片机用户接口有限,无法同时驱动十几个无刷直流电机运动,并且采用传统的PID算法控制精度较低,不适应于高精度柔性负载的控制。本文提出采用现场可编程逻辑门阵列（FPGA）芯片实现柔性机械臂多路无刷直流电机的控制,设计出改进型神经元自适应PID控制器,有效提高各关节电机的位置跟踪精度和抗柔性负载扰动能力,同时完成了规划位置的直线插补、多路电机母线电流采集、多路电机旋变位置信号采集处理。并在柔性机械臂原理样机中进行了验证,设计的驱动控制器能使得每个关节电机定位精度优于0.2°,各关节的无刷直流电机同步性、协调性良好。     

火箭发射中的紧急关机研究

火箭发射在点火过程中发生故障时通常采用紧急关机来保证发射安全，其中最常用的是定时紧急关机。本文从发射安全入手，在研究发动机组成原理、点火关机方式、故障模式的基础上，通过计算，指出定时紧急关机存在缺少对点火过程的实时监控，当出现不对称点火故障时不能及时关机的隐患。在此基础上提出了通过对火箭点火过程的实时监控和故障判别，发生故障后适时关机的解决思路。     

一种基于遗传算法的动力学系统辨识方法

把遗传算法与最大似然法相结合，形成了一种基于遗传算法的动力学系统辨识方法，并以某轴对称战术导弹的非线性气动力参数仿真辨识为例，利用仿真技术，检验了该方法的实用性和有效性。结果表明，该方法是十分有效的。     

三翼面飞机前／后操纵面协调偏转对飞行载荷的影响

基于静气动弹性分析方法，对三翼面布局飞机进行飞行载荷分析，研究了平尾升降舵和前翼操纵面协调偏转关系的变化和动压变化，对配平关系和气动面载荷分布的影响。结果表明：平尾升降舵和前翼操纵面协调偏转关系对于配平和前翼、平尾的载荷分布有重要影响，在开展这类飞机的气动性能和结构强度设计时，有必要通过特殊方法（如优化方法）对协调偏转关系进行综合设计。     

农村人力资源开发与当前农村经济发展的关系分析

结合新增长理论 ,对农村经济发展进行历史分析 ,认为我国农村经济发展的障碍在于农村人力资本匮乏。因而要解决“三农”问题 ,使农村经济持续、健康、稳定地发展 ,当前最紧迫的任务是千方百计开发农村人力资源 ,其中尤其是要搞好农村各种教育 ,形成雄厚的农村人力资本 ;进而提出了相应的政策建议。     

汽车自动变速器换档品质改进的研究

分析了电液控制自动变速器的控制原理 ,研究了影响换档品质的主要因素 ,介绍了新的控制方法———自学习控制法。     

具有不等式约束的非线性离散动态系统DISOPE算法

提出了具有状态和控制不等式约束的非线性离散动态系统DISOPE算法 ,该算法能在存在模型 -实际差异的情况下 ,从模型出发 ,通过迭代运算获得实际系统的真实最优解。仿真表明了算法的有效性和可行性。     

涡轮叶片锯齿冠激光熔敷的应用研究

在航空发动机研制中，正确地选择和使用涂层对保证和提高机件的可靠性、耐久性和寿命极为重要。介绍了某机涡轮叶冠工作面的磨蚀故障，阐述了激光熔敷的机理和特点，按使用技术条件做了熔敷工艺试验、结合力试验、耐磨性试验、氧化和腐蚀试验，并进行硬度测定和金相分析，通过熔敷涂的试车考核证明其效果良好。     

不确定性非线性系统的自适应输出反馈控制

研究了一种不确定性非线性系统的自适应输出反馈控制方法.首先引入伪控制信号使系统反馈线性化,然后设计一个线性动态补偿器和在线神经网络,自适应消除不确定性和建模所引起的误差.仿真结果表明,该控制方法能够消除系统的稳态误差,提高系统动态性能,并且具有较好的鲁棒性.     

终端为“半球＋平面叶片”时进气道的RCS

首先分析了进气道等效圆波导中发动机等效“半球＋ 平面扇形金属叶片”终端的不连续性，根据电磁场互易定理和物理光学法（ Ｐ Ｏ） 计算了这种终端的反射系数；然后利用“传输模式叠加法”计算了进气道的雷达散截面（ Ｒ Ｃ Ｓ） 。计算结果与实验结果比较吻合，优于文献给出的计算结果。这种方法采用模式迭加求和，避免了普通模式法需进行大型矩阵计算以及对计算机内存的过高要求。