基于扩展卡尔曼滤波的舰机相对位姿估测

通过将基于扩展卡尔曼滤波的长序列图像分析方法与单目视觉技术相结合,把无人机自主着舰视觉导引中舰机间相对位姿的估测,转化为机载摄像机对着舰靶标平面3D位姿的实时估测问题.首先根据透视投影理论,建立了以摄像机的透镜中心为原点且Z轴与光轴重合的摄像机坐标系和世界坐标系,然后利用机载摄像机连续拍摄的靶标图像序列,选择描述相对运动的3个欧拉角、平移向量及它们的速度作为状态变量;由靶标角点的提取和帧间匹配,建立了反映着舰靶标上特征点的图像坐标和状态变量之间关系的观测方程,带入扩展卡尔曼滤波器,估测出舰机的相对运动参数.计算机数据仿真和基于DSP平台的半实物仿真试验验证了算法的有效性和鲁棒性.      

随机激励下铝蜂窝夹层板非线性特性研究

为研究铝蜂窝夹层板的非线性动力学特性,对铝蜂窝夹层板做不同激振量级下的随机振动试验,并作出非线性幅频图。系统的非线性频响函数的共振放大倍数随着激振量级的增加而减小,其特征与应用等效线性化及FPK法计算的带有非线性阻尼的系统理论得出的结果相似,拟合结果也表明试件的等效阻尼系数随外激励变化而变化,故得出文章中的试件带有非线性阻尼特性。铝蜂窝夹层板具有非线性阻尼特性这一结果可对航天器建模提供理论参考依据。     

高精度室内定位系统的伪卫星布局研究

室内定位与室外GPS在误差源上有着明显的差别。文中针对某室内伪卫星定位系统精度达2cm的定位要求,在误差分析的基础上,提出三种伪卫星的布局。对其中两种布局进行HDOP仿真,并从布局的角度重点研究远近效应和多径效应,确定了在具体环境下伪卫星布局的最终方案。在此基础上进行发射天线的参数设计,为系统实现2cm的高精度定位打下基础。     

嵌入式SRAM的一种高可靠性内建冗余分析策略研究

为有效提高嵌入式静态随机访问存储器（Static Random Access Memory, SRAM）的可靠性,进而确保整个航天电子系统的可靠运行,通过对嵌入式SRAM故障分布特点的分析,给出了一种改进的存储器架构。采用列块修复与行单元修复相配合的方法,并在此基础上提出了二维冗余模块存在故障的内建冗余分析( Built\|In Redundancy Analysis, BIRA)策略。该策略高效运用了设置的行修复寄存器与列修复寄存器,极大地提高了故障的修复率。通过64×8位的SRAM仿真实验验证了提出的内建冗余分析策略的可行性,有效确保了系统在冗余模块和主存储器都存在故障的情况下的高可靠运行。
     

一种用于条带模式SAR成像的自聚焦算法

 针对现有条带模式合成孔径雷达（SAR）成像的自聚焦算法中,相位的拼接会引起误差的严重积累,本文结合相位梯度自聚焦（PGA）算法和子孔径偏移（MD）算法,提出了一种新的用于条带模式SAR成像的自聚焦算法（PGA-MD）。该算法先利用PGA算法有效估计各子孔径相位误差函数,再利用相邻子图间方位向偏移量和线性相位之间的关系,通过MD算法精确估计相邻子图间方位向偏移量,然后计算线性相位差,并基于—阶导数实现子孔径相位误差函数拼接。理论分析以及实测数据处理结果对比均表明PGA-MD算法可以有效提高对条带SAR图像的自聚焦效果。     

Improvement of Baldwin-Lomax turbulence model for supersonic complex flows

Entropy represents the dissipation rate of energy. Through direct numerical simulation (DNS) of supersonic compression ramp flow, we find the value of entropy is monotonously decreasing along the wall-normal direction no matter in the attached or the separated region. Based on this feature, a new version of Baldwin-Lomax turbulence model (BL-entropy) is proposed in this paper. The supersonic compression ramp and cavity-ramp flows in which the original Baldwin-Lomax model fails to get convergent solutions are chosen to evaluate the performance of this model. Results from one-equation Spalart-Allmaras model (SA) and two-equation Wilcox k-x model are also included to compare with available experimental and DNS data. It is shown that BLentropy could conquer the essential deficiency of the original version by providing a more physically meaningful length scale in the complex flows. Moreover, this method is simple, computationally efficient and general, making it applicable to other models related with the supersonic boundary layer.     

大尺度弱纹理场景下多源信息融合SLAM算法

为实现自主机器人大尺度弱纹理场景下局部精准和全局无漂移的状态估计,提出一种视觉惯性与全球导航卫星系统多源信息融合的同时定位与地图构建算法。首先,通过在局部状态估计中加入线特征来更直观表示环境的几何结构信息,有效提升了弱纹理场景中关键帧之间相对位姿估计的准确性;其次,通过引入线性误差表示,将线性特征表示为直线端点上的线性约束,从而将线特征整合到基于特征点算法的线性表示中,有效改善算法在重复线特征场景下的鲁棒性。最后,使用多源信息融合算法,融合视觉惯性与GNSS测量信息实现了局部精确和全局无漂移的位姿估计,有效解决了大尺度弱纹理场景下的精准状态估计问题。多个公共数据集的评估结果表明,所提出算法的鲁棒性更强、定位准确度更高。     

血泵壳体零件高精度面研磨方法

心室辅助装置(Ventricular Assist Device,VAD)是非药物治疗心力衰竭的装置,其核心部分是血泵.在机械加工过程中,对血泵壳体内部的表面研磨质量有非常高的要求(Ra≤0.04).结合血泵壳体结构,采用有限元分析对血泵壳体内表面研磨去量差异进行研究,并设计制作了梯次直径研具(Φ10、Φ30、Φ40)...     

The realization and convergence analysis of combined PPP based on raw observation

In order to speed up Precise Point Positioning (PPP)’s convergence, a combined PPP method with GPS and GLONASS which is based on using raw observations is proposed, and the positioning results and convergence time have been compared with that of single system. The ionospheric delays and receiver’s Differential Code Bias (DCB) corrections are estimated as unknown parameters in this method. The numerical results show that the combined PPP has not caused significant impacts on the final solutions, but it greatly improved Position Dilution of Precision (PDOP) and convergence speed and enhanced the reliability of the solution. Meanwhile, the convergence speed is greatly influenced by the receiver’s DCB, positioning results in horizontal which are better than 10 cm can be realized within 10 min. In addition, the ionosphere and DCB products can be provided with high precision.     

一种敏感电路式露点测量方法

针对大气湿度测量问题,提出一种基于敏感电路的露点测量方法.把考比兹电路中的石英晶体作为湿敏元件,用半导体制冷器对其进行制冷直到有结露产生时使得石英晶体处于液相环境中,整个考比兹电路将停止振动,利用考比兹电路这一敏感特性对露点进行识别,可以得到相应的露点温度.通过理论数据与实验数据对比分析,露点温度的最大误差为1.59℃,此方法可以从定性的角度作为一种湿度快速识别方法,并具有测量方法简单、灵敏度高、可靠性好和成本低等优点.