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671.
基于视觉的码头集装箱AGV导引系统 总被引:2,自引:0,他引:2
根据码头环境的特殊性,提出了一个应用在码头的集装箱装卸自动导引车(A u tom atic gu ided veh icle,AGV)系统。本系统是基于视觉导引的,采用先识别,后跟踪的方式。在识别时根据识别的标志线的特点,提出了改进的Sobe l算子和可调节参数的Hough变换的方法;在跟踪时,提出了一种用自适应模糊的负反馈来改善系统识别质量和频率稳定性的思想,并应用到了该系统中。文中还提出了一种简单有效的防止图像抖动的方式,使得传送给机车控制系统的参数更加平滑、稳定。实验证明,该系统可以满足AGV在码头工作环境中的全天候工作,并且保证AGV在8 m/s的速度下,系统的识别精度在5 cm以内。 相似文献
672.
以涡轮叶片新型超级冷却技术的研究为背景,在具有冷却通道的新型冷却结构中加入多孔介质,用实验的方法,模拟了离心力场下该新型冷却结构的热驱动换热现象,并与无多孔介质的情况进行了比较。实验结果表明:随着旋转速度、热流密度和冷气进口速度的增大,装有多孔介质的新型冷却结构的热驱动换热能力逐渐增强。同时实验研究发现,加入多孔介质后该新型冷却结构比未加多孔介质时具有更好的换热效果。 相似文献
673.
应用滑模控制设计了一种飞行器再入姿态控制方法,这个控制器应用两环的滑模控制方案,可以获得对角速度及角度的同时跟踪并具有较好的鲁棒性和解耦性能。针对飞行器再入姿态的动力面与反作用混合控制的特点,运用优化控制选择配置算法把控制力矩指令配置为末端受动器的控制指令,分别由动力面与反作用致动器执行。再入姿态仿真验证了该方法的精度、鲁棒性以及解耦的跟踪性能及有效性。 相似文献
674.
675.
676.
通过大量抽取均匀滤波器组中产生的混迭分量并对之进行分析,提出了适当设定综合滤波器与分析滤波器的关系以使混迭相互抵消的方法。理论分析表明,在频率交界点可将混迭完全消除,如果相邻滤波器的频率特性对称性较好,可使总混迭很小。实验证明该方法有效。 相似文献
677.
678.
通过NH_4C1水溶液二维凝固过程的模拟实验,研究了凝固过程中液相区内的晶体形成条件。结果表明,随凝固条件和时间的不同,型壁上晶体的游离、表面凝固产生“晶雨”及枝晶熔断均可在液相区形成晶体。 相似文献
679.
680.
介绍了一种重置协方差阵的递推辨识算法。这种方法改进了协方差阵的设置 ,以适应导弹控制系统的参数估计要求。数字仿真结果表明 ,对地空导弹、空空导弹控制系统有较好的辨识效果 相似文献