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自由漂浮空间机械臂运动通过力传递会对其载体航天器产生反作用力和力矩,从而影响基座和末端执行器的位置与方向。利用冗余机械臂的反作用零空间,求解对基座航天器姿态零干扰的机械臂运动规律的解析解。给定机械臂初始和终端状态,考虑最大关节角约束和最大关节角加速度约束,分别针对时间最优和沿整个运动路径关节加速度最小的问题,采用高斯伪谱法,在零反作用轨迹解集中寻找满足约束方程的最优解。所得最优解使得机械臂在达到期望构型的同时不影响基座姿态。将算法用于平面3自由度冗余机械臂系统中,仿真结果表明:算法在保证基座姿态稳定的同时,关节运动满足给定的约束条件,从而验证了算法的有效性。 相似文献
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提出了一种适用于空间机器人在轨对非合作目标进行测量的“激光测距仪+可见光 测角相机”组合的联邦卡尔曼滤波相对导航算法。分析了激光测距仪和可见光相机进行非合 作目标测量时存在的问题,为此设计了一套包括分别基于测角信息和测距信息的子滤波器, 以及进行子滤波器数据融合的主滤波器在内的联邦卡尔曼滤波器,并提出了具体的判据来对 子滤波器进行“条件重置”。仿真实验数据表明该联邦卡尔曼滤波器能够在部分目标测量设 备的输出出现暂时故障情况下输出较为平稳的相对导航数据,并且滤波算法具有较好的容错 性。
相似文献
相似文献
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舵机滚珠丝杠在运行过程中由于摩擦作用和电机运行产生的内部热源会导致其结构温度上升和变形,是影响滚珠丝杠副运行精度的因素之一。本文基于有限元理论建立舵机滚珠丝杠副模型,并通过在ANSYS Workbench中插入命令流的方式实现了在滚珠丝杠上施加移动摩擦热载荷,获得了滚珠丝杠副在内部热源作用下的温度、变形和应力响应特性。结果表明:滚珠丝杠轴向热流密度呈双峰趋势,且其高温区域主要集中在螺母行程范围内的中间区域;随着转速的增加,滚珠丝杠各处温度及其波动幅度加大;丝杠最大热应力位于与轴承配合的轴肩最外侧处。 相似文献
146.
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针对早期旋转盘腔换热特性研究中常忽略压缩性和耗散效应影响的研究方法,在定几何、常物性、可压缩、有耗散假设下,对描述旋转盘腔系统的控制方程进行了无量纲分析,得到除无量纲空间位置外的7个无量纲准则数。利用数值模拟的方法探究了中心进气转静系盘腔换热特性对7个无量纲参数的敏感性。结果表明:在本文研究的某些工况内,反映进口耗散效应的埃克特准则与反映转盘热边界的基比切夫准则以及固体的无量纲导热系数对努塞尔数的影响程度与旋转雷诺准则同量级。根据本文分析结果,给出了早期旋转盘腔换热特性研究成果在先进航空发动机旋转盘腔设计工作中应用的注意事项和工程建议。 相似文献
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会计诚信缺失的原因分析 总被引:5,自引:0,他引:5
文章针对我国会计诚信缺失的现状,分别从社会历史文化、立法及社会体制、企业内部问题及会计自身的局限性等方面分析了其形成的原因. 相似文献
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用传统的高分子树脂对纸质文物进行加固保护取得了一定的效果,但由于高分子树脂的渗透、润湿性能较差,容易增加纸张光泽;会产生内应力加速纸张老化等问题。针对这个问题,本文研究了一种纸质文物加固保护的新方法,采用低分子预聚物HDI三聚体对纸张聚氨酯化,并用偶联剂KH-550协同处理。通过正交试验分析了处理工艺中各种因素对纸张拉伸干强度的影响;并通过对拉伸湿强度、光泽度的测试和酸碱加速老化、干热加速老化等试验验证了HDI三聚体和KH-550对纸质文物的加固保护作用,并用DSC和扫描电镜进行了分析。试验表明,这种处理方法在保护纸张原有质感的同时提高了纸张强度,降低了纸纤维的吸湿性,有效地减缓了纸张的老化降解。 相似文献