四足机器人智能交互控制研究

针对四足机器人在辅助作业背景下,通过远程遥控或地面站控制难以满足人机灵活交互需求的问题,在研究实现四足机器人基本步态控制基础上,结合无线定位和激光雷达感知环境赋予机器人避障和人员跟随功能,采用Openpose姿态识别方法,通过视觉传感器进行人机交互,实现不同姿态对机器人基本运动行为和跟随任务的控制,并基于ROS系统开展不同环境条件下交互识别和控制效果测试,姿态识别速度为20帧/s,理想环境下准确度大于90%,机器人反应时间小于1 s。     

某型发动机压缩系统高空稳定性计算研究

本文通过不同进口条件下的某型发动机低压压气机和高压压气机特性计算，研究分析了该压缩系统在高空条件下的气动稳定性。计算结果与压气机地面特性试验、整机高空台模拟试验结果符合性良好，可作为确定该发动机压缩系统高空稳定工作范围或适应性改进的理论依据。     

纳米金属氧化物气敏薄膜的最佳晶粒尺寸和介观效应

纳米金属氧化物气敏薄膜存在灵敏度的最佳膜厚l*和最佳晶粒尺寸r0*,其值与材料和工艺有关.最佳晶粒尺寸的存在是一种新的介观效应,它来自晶粒尺寸缩小到一定程度时反映吸附氧负离子的Fermi统计失效;根据当晶粒尺寸缩小到特征长度rm时晶粒将保持电中性的Kubo理论对Fermi统计公式进行修正,从而给出了最佳晶粒尺寸r0*=2rm的结果,并用Kubo理论电子逸出功公式估算了rm与r0*的数值.     

直升机耳机检修仪的设计

本文针对直升机耳机故障多、目前还没有专门的检测修理设备等特点,设计出了耳机检修仪,并详细说明了它的工作原理、使用方法、适应范围和推广价值。     

结构动力学拓扑优化局部模态现象分析

使用拓扑优化技术进行结构自然频率最大化设计时的主要问题是结构空洞区域可能出现的局部模态现象。采用刚度矩阵和质量矩阵求解动力学特征方程,通过算例分析了结构密度差异、惩罚因子对自然频率和模态的影响以及局部模态现象产生的原因。结果表明,由于实体各向同性材料惩罚函数法(SIMP)使用了指数惩罚因子,空洞区域的密度与刚度差异远远大于实体区域,导致空洞区域局部模态的产生。分析了局部模态的产生过程,给出了结构自然频率和模态相对实体-孔洞区域密度的比值以及惩罚因子的变化趋势。同时,基于传统体胞微结构均匀化等效模型方法,提出了描述结构空洞区域的多种体胞微结构,计算证实这些微结构形式均可有效地避免局部模态的发生。     

基于CPLD的导弹控制计算机测试信号实时仿真

采用复杂可编程逻辑器件(CPLD)实现了导弹装备控制计算机测试信号的实时仿真,介绍了仿真信号的形成原理和电路设计方法,并给出了部分电路和仿真波形。结果表明,采用CPLD技术可以简化电路的设计,提高电路的仿真精度和可靠性。     

质心式箔条干扰中舰船目标模型研究

在全系统的、信号级的、同构的仿真研究基本框架下,从研究针对反舰导弹末制导雷达的质心式箔条干扰的目的出发,对目标舰的有关模型进行了研究。建立了分布式的、随舷角变化的、按概率密度和自相关函数起伏的目标舰的RCS模型;进一步,还建立了目标舰的方位切割模型。最后,通过仿真,对目标舰的方位切割模型进行了验证。     

一种带状加载宽缝超宽带天线设计研究

设计了共面波导馈电的圆形宽缝超宽带天线.该天线由宽缝天线变形而来,在3CHz～12GHz的工作频带范围内,具有平面小型化超宽带特性.通过带状加载圆形缝隙的方法,改善了此天线的辐射方向图特性.为了阻止其他通信系统对超宽带系统的干扰,设计时采用开路枝节获得陷波性能.采用基于时域有限积分法的CST MWS电磁仿真软件进行分析计算,表明该天线具有超宽带阻抗带宽特性,良好的辐射方向图带宽和增益平坦度.天线的测量结果与仿真值保持一致,能够满足超宽带通信系统应用要求.     

含超材料吸波体的夹芯复合材料设计、制备及性能

为了获得一种兼具吸波性能和一定力学承载性能的复合材料,将超材料吸波体与夹芯复合材料相结合。通过仿真设计出满足双频带、宽频带电磁波吸收的超材料吸波体,对其吸波性能进行表征。而后将双频带、宽频带超材料吸波体分别嵌入以玻璃纤维/环氧树脂复合材料为上面板、聚甲基丙烯酰亚胺（PMI）泡沫为芯层、碳纤维/环氧树脂复合材料为下面板的夹芯复合结构中,形成夹芯复合材料。对最终的夹芯复合材料进行吸波性能测试,结果表明：双频带夹芯复合材料在8.65 GHz和10.30 GHz下的电磁吸波率分别达到94.13%和99.99%,宽频带夹芯复合材料在8.25～11.61 GHz的频段范围内的电磁吸波率为90.02%～99.91%。弯曲性能测试结果显示,双频带夹芯复合材料的弯曲强度和模量分别为68.81 MPa和7.72 GPa;宽频带夹芯复合材料的弯曲强度和模量分别为145.76 MPa和9.13 GPa。断面形貌电镜照片显示,夹芯复合材料受到弯曲破坏后有局部小范围层间开裂现象,整体层间结合良好。     

多源信息融合卫星组合导航系统的可观度分析

针对基于GNSS卫星、地标矢量和星光矢量的多源信息融合的高轨卫星组合导航系统,分别利用系统可观度分析方法和状态可观度分析方法对其进行分析.仿真结果表明:在GNSS导航卫星不可见时,地标矢量和星光矢量可以有效地提供测量信息,并保证滤波器的稳定.可观度分析结果表明:系统可观度主要受GNSS导航星的可见星数目影响较大,地标矢...