Postcapture stabilization of space robots considering actuator failures with bounded torques

Space robotics is regarded as one of the most impressing approaches for space debris removal missions. Due to the residual momentum of debris, it is essential to stabilize the base rapidly after capture. This paper presents a novel control strategy for stabilization of a space robot in postcapture considering actuator failures and bounded torques. In the control strategy, the motion of the manipulator is not regarded as a disturbance to the base; in contrast, it is utilized to compensate for the limitation of the control torques by means of an inverse dynamical model of the system. Different scenarios where actuators are external mechanisms or momentum exchange devices have been carried out, and for actuator failures, both single- and two-actuator failures have been considered. Regarding to the performance of actuators, control torques are bounded. In cases that either single or two actuators have failed, the base can be stabilized kinematically when actuators are external mechanisms, but can only be stabilized dynamically when only momentum exchange devices are used. Finally, a space robot with a seven-degree-of-freedom manipulator in postcapture is studied to verify the validity and feasibility of the proposed control scheme. Simulation results show that the whole system can be stabilized rapidly.     

PREPROCESSING AND POSTPROCESSING SYSTEM FOR FINITE ELEMENT COMPUTATION

研究了有限元计算中的单元自动划分、曲线处理、节点疏密处理、载荷自动分布、与优化设计的衔接和等应力线绘制等方面的技术问题，阐述了有限元平面八节点单元前后置处理软件的设计过程。     

推进网络建设 加强应用工作

计算机网络是计算机应用的支撑。洪都航空工业集团公司的计算机地计算机网络发展不断提出新的需求，推动了公司网络建设的发展。本文介绍了公司计算机网络建设的几个阶段。公司现已建成的网络为公司的计算机应用、公司信息化建设提供了良好的环境。同时提出了加强计算机应用工作的几点建议。     

可控高温管式检定炉的设计及制造

介绍了高温管式检定炉的设计、制造过程及其控制方法，并给出了系统调校的过程及相关的实验参数。     

过盈配合公差优化的有限元分析

采用有限元分析软件ANSYS,以我厂某型号卫星天线的轴承套为实例,对其在过盈装配条件下,进行了力学分析,并研究了影响轴承套内径收缩量的各个因素,最后提出优化轴承套内径公差的方法,对提高我厂机械设计和装配工艺性效率具有实质性的指导意义。     

并发式软件系统横切关注点的建模方法

基于面向侧面技术及统一建模语言状态图提出了并发式软件系统开发过程中横切特性的建模方法.该方法将并发软件系统的业务逻辑和横切行为分别封装到复合状态的不同正交区域中,并通过事件广播机制反映二者的交互关系.同时,以模块化的状态迁移系统作为基本计算模型,对该建模方法进行形式化描述,给出了模型元素及建模过程的精确语义.实例研究表明,该方法在并发软件设计阶段实现了横切关注点的分离策略,并使得系统模型具有松耦合、适应性和可跟踪性的优点.     

芳纶纸基复合材料研究进展及关键技术

论述了芳纶纸基复合材料的国内外研究发展状况，主要成分芳纶短切纤维和芳纶沉析纤维的结构、特点及其合成工艺，介绍了芳纶纸基复合材料在航天航空领域的应用情况，并就其开发过程中所涉及的关键技术进行了分析总结。     

联接翼布局低速纵向气动特性研究

本文基于低速风洞纵向测力以及涡格法的理论计算结果，初步研究了联接翼布局的低速 向气动特性，并与相应的机翼、尾翼相分离的正常布局的试验结果作了比较。结果表明，联接翼布局具有许多优点，如较大的升力线斜率Ｃ、较大的最大升力系数Ｃｙｍａｘ、较大的纵向稳定度、相当小的诱导阻力Ｃｘｉ和较高的巡航或阻比Ｋ，以及具有直接升力和直接侧力控制的可能性。文章还表明在联接翼前部配置鸭翼对进一步提高和改善其纵向气动性能的可     

表面张力贮箱液体管理装置的网络分析

用修正迭代法和Newton－Raphson法，对表面张力贮箱的液体管理装置进行了网络分析计算和技术分析，确定了表面张力贮箱满足微重力或低重力下无泡排液条件时，液体管理装置中的收集器筛网尺寸、气泡陷井通气管尺寸，比较了不同介质的蓄流能力。     

聚合物淬火介质CH-202M在钢铁零件淬火上的基础研究

 聚合物淬火介质冷却金属时于金属表面形成一层聚合物隔离膜,45钢和40Cr钢在不同浓度介质中淬火,可得到比水淬、油淬更大的淬透深度和更小的淬火变形,并可防止淬火开裂。淬火后的组织正常,机械性能符合要求。故表明,此种介质用于钢铁零件淬火非常有效。本文还对使用中的一些管理问题进行了阐明。