网络攻击下无人机信息物理系统的自适应状态估计

针对网络攻击下无人机信息物理系统(CPS)的安全状态估计问题,提出了一种基于自适应方差极小化的递推状态估计器(AVMRE)。通过将针对控制输入和传感器数据的恶意攻击分别建模为状态和量测方程中的未知干扰项,建立了未知干扰解耦状态递推估计器,实现滤波误差中的量测未知干扰解耦,利用滤波残差设计自适应调整因子对估计误差上界进行极小化,应用最小方差估计准则求解出算法中的量测增益反馈矩阵。同时引入事件触发机制,使得系统在保持一定估计精度的情况下节省通信资源。此外,给出了滤波误差指数有界性的充分条件。无人机飞行模型仿真验证了本文算法相比传统算法的有效性和优越性。     

基于深度学习的无人机视觉目标检测与跟踪

针对目标检测中小目标物体漏检率及误检率高等问题,提出了一种基于Yolov3-Tiny算法的改进模型。改进k-means聚类方法,增加3×3和1×1的卷积池化层,将第9层卷积输出上采样,并与第8层卷积得到的特征图进行连接,得到新的输出:52×52卷积层,形成新的特征金字塔。基于卡尔曼滤波算法实现目标跟踪,提出融合跟踪算法的检测网络,使用匈牙利匹配算法对检测边缘框与跟踪边缘框进行最优匹配,利用跟踪结果修正检测结果,提高了检测速度,同时提升了检测能力。在ROS、Gazebo和自动驾驶仪软件PX4的综合仿真环境下对所提算法进行了对比试验。试验结果表明:改进算法平均检测速度降低了15.6%,mAP提高了6.5%。融合跟踪算法后的网络平均检测速度提高了34.2%,mAP提高了8.6%。融合跟踪算法后的网络能够满足系统实时性和准确性的要求。      

基于深度神经网络的机器人定位误差补偿方法

工业机器人由于高效率、低成本被广泛应用于智能制造业,但较低的绝对定位精度限制了其在高精度制造领域的推广应用。为提升机器人绝对定位精度并解决传统复杂的误差建模问题,提出了一种基于深度神经网络的机器人定位误差补偿方法。首先在笛卡尔空间进行拉丁超立方采样规划,获得目标点姿态对误差的影响规律;然后建立基于遗传粒子群算法优化深度神经网络(GPSO–DNN)的定位误差预测模型,实现对误差的预测和补偿;最后为验证该方法的准确性和优越性,与其他误差补偿模型进行对比。试验结果表明,基于GPSO–DNN的定位误差补偿方法的补偿精度最高,定位误差由补偿前的1.529mm减小为0.343mm,精度提高了77.57%。该方法能有效补偿机器人定位误差,大幅提高机器人的定位精度。     

有限长水翼在湍流中激振力响应函数研究

无论船舵还是机翼,激振力的产生都会严重地影响其噪声性能和使用寿命,因此深入研究湍流中激振力是很有必要的。针对有限长水翼在湍流中的非定常激振力问题,分别建立流动系数不同的两向波谱函数描述三维湍流场,并推导了有限长水翼的响应函数。将计算结果分别与实验值进行对比,发现与实验结果吻合较好。在此基础上分别在不同情况下对薄片理论的适用性进行了研究,发现水翼展长比较大时,可忽略展向波数的影响;而湍流尺度只在无因次频率κ较小时对薄片假设产生的误差有影响。对水翼升力系数和下洗速度的自相关性进行了研究,深入探究薄片假设产生误差的原因。结果表明:当无因次频率较小(1时),湍流尺度越大,薄片理论的误差越小;当无因次频率较大时(5时),湍流尺度的大小不能影响薄片理论的误差。随着水翼展长b增大,薄片理论的误差减小,该参数对薄片理论的影响不受其他条件影响。升力系数的相关性比下洗速度更强,而薄片假设忽略了升力和下洗速度分量w展向方向相关性的差异,这是薄片假设在大多数情况下不适用的原因。     

先进树脂基复合材料固化过程的铺放缺陷演变规律研究

以纤维皱曲此类典型铺放缺陷为研究对象,研究了预浸料-热压罐工艺过程中复合材料铺放缺陷的演变规律,并对其固化后成形质量及力学性能进行对比分析。研究表明:较短预浸料铺贴及适中的固化压力,有利于提高固化过程中纤维顺应性及试件平整性,可有效弱化纤维皱曲此类铺放缺陷;本实验条件下,70mm复合材料试片在0.4 MPa固化压力下对铺放缺陷的改善效果相对最显著,固化后试片可获得相对较高的力学性能。     

抽吸排气式高焓风洞应用实验研究

连续式高焓风洞是开展吸气式高超声速技术研究的重要试验设备,这类风洞一般采用了引射式排气或真空排气工作方式。为了避免引射式排气风洞组成复杂、参数匹配要求高、引射效率低以及真空排气风洞不能实现连续式排气等不足,提出了一种新的高焓风洞形式—抽吸排气式高焓风洞,采用了"真空罐+抽气泵"进行组合抽吸排气,真空罐完成风洞快速启动,抽气泵实现风洞长时间连续运行。实验结果表明:这种形式的高焓风洞实现了连续式排气,而且能在55%模型堵塞度条件下实现风洞启动运行,具有良好的应用前景。     

圆管发动机法测定固体推进剂的泊松比

建立了一种测定固体推进剂泊松比的方法－圆管发动机法。测定了两种不同外内径比的圆管发动机药柱在固化降温后内孔的最大向形变量，以该形变量为依据，利用药柱在固化降温过程的有限元计算程序，拟合计算出该配合方药柱在固化降温后于不同温度下的泊松比，测定相对误差均不超过0．5％。     

国产超薄铝蜂窝芯材在太阳翼基板的应用

针对太阳翼基板国产高性能低密度超薄铝蜂窝的自主可控需求,开展分析和试验,验证国产超薄铝蜂窝芯材应用于太阳翼基板的技术可行性。首先建立有限元模型进行准静态载荷分析,基板蜂窝芯子最大横向剪切应力为0.345 MPa,小于剪切强度0.36 MPa,满足强度裕度要求。其次,针对目前超薄蜂窝研制批次稳定性较差、剪切模量波动性较大的问题,对蜂窝剪切模量波动对基板力学性能的影响进行分析,结果表明,基板应力应变分布水平对剪切模量变化不敏感,蜂窝剪切模量降低50%后,基板蒙皮碳纤维最大应变减小3%,蜂窝芯子最大横向剪切应力减小9%,基板最大位移增加7%,可为蜂窝评估提供数据支撑。最后,开展基板缩比件和全尺寸基板的力、热试验,试验后基板未发生损伤。分析和试验结果表明：国产超薄铝蜂窝芯材性能满足要求,可在太阳翼基板上应用。     

可编程序控制器(PLC)教学实践

本文从PLC程序控制器的教学实践出发，根据PLC是以循环扫描方式执行用户程序的特点，阐述了PLC教学过程中应注意的有关事项和PLC程序设计方法，总体把握PLC教学的重点和难点，注重培养学生的工程应用能力和解决现场实际问题的能力，突出高等职业教育的应用特色和能力本位。旨在训练机电类专业学生对PLC技术应用的思想和方法。     

封闭圆柱形粉尘爆炸罐内扬尘诱导湍流特性的确定

采用热线风速仪和系综平均法测定和研究了封闭圆柱形粉尘爆炸罐内扬尘湍流的瞬态特性，并与球形爆炸容器内已测定的扬尘湍流瞬态特性进行了比较，对系综平均法用于扬尘湍流的测量误差与测量次数的关系进行了探讨。