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提出了一种用于柔性机器人操作臂控制的模糊自适应控制策略。由于柔性臂的结构特点,在进行其操作臂的控制研究时,必须考虑系统的振动特性才能达到末端的高精度控制。本将拉格朗日法和假设模态法相结合,建立了单自由度柔性臂系统的动力学方程,提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同载荷的情况下,分两种类型进行了控制仿真实验:定位控制和轨迹跟踪控制。仿真结果与传统的PD控制仿真实验结果相比较,表明模糊自适应控制器在轨迹跟踪和系统的振动抑制方面反映出更好的稳定性和鲁棒性,适用于柔性机械臂系统的动力学控制。 相似文献
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为了提高复杂电磁环境下无人机着陆引导系统的抗干扰能力,可在无人机着陆段采用基于激光的无人机精确引导方法.本文对激光相对引导系统的工作原理及流程进行了分析,设计了基于激光引导的无人机着陆试验流程,并基于某无人机平台完成了试飞验证,获得了重要的试验数据,最后将激光相对引导数据与差分GPS引导数据统一转换到地平坐标系下,完成... 相似文献
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THEMIS卫星观测到通量传输事件(FTE)的同时,也在磁层侧涡流区域观测到强磁场扰动现象.利用快速傅里叶变换分析磁场扰动频谱特征发现:大约在FTE的扰动频率(约0.1Hz)处,功率谱密度达到峰值;在质子回旋频率(约1Hz)至64Hz的频段内,功率谱密度随着频率的增大而减小,服从幂律分布P0 f-α.因此,可以认为这些磁场扰动为低纬边界层中的动力学磁场湍流.研究结果表明,当低纬边界层(Low Latitude Boundary Layer,LLBL)中卫星相对磁层顶或FTE的位置越来越远时,功率谱密度与功率谱斜率α(幂律指数)降低,但FTE所在的方位角或低纬磁层顶的磁地方时对幂律指数α和功率谱密度没有显著影响.这些观测特征表明移动的FTE是磁场湍流的源.磁层顶上的大规模扰动(如FTE)和相关的磁场湍流从动力学尺度揭示了磁鞘与磁层的类黏滞相互作用.然而低纬边界层中FTE磁层侧涡流形成所需的黏滞性是否可由磁场湍流来提供还需要验证. 相似文献
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对同轴线-集中电容负载谐振腔, 采用传输测量使用的3dB 三频法决定有载Ql, 计及谐振频率下的插入损耗后获得无载Qu, 对同一腔体, 也用单端口反射测量技术的xdB 三频法, 并通过测量回程损耗在谐振点和xdB 点的输入反射系数振幅来获得无载Qu. 在500MHz 下40 个不同的耦合状况下, 两种方法得到无载Qu的算术平均值和标准差为2519±34. 这两种技术被用来调节和实现传输型谐振腔的输入、输出的等耦合和电介质测量, 本文从介质损耗测量的观点讨论了如何使用有载Ql和无载Qu. 相似文献