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181.
182.
针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS(多臂空间机器人仿真),仿真结果校验了上述方法的有效性。 相似文献
183.
184.
185.
在分析现役反舰导弹末制导雷达检测接口现状及存在问题的基础上,提出了末制导雷达检测接口标准化思想,并设计了一种能够覆盖我海军所有现役反舰导弹末制导雷达检测接口而且可扩展的末制导雷达标准检测接口。 相似文献
187.
运用不同减水剂和早强剂配制高性能混凝土(High performance concrete,HPC),测定其工作性、标准养护强度和蒸汽养护强度,研究了HPC的外加剂选用原则。结果表明,掺加聚缩酸系高效减水剂有利于HPC获得高工作性和高强度。硫酸钠早强剂将导致工作性不好,强度降低。对于蒸汽养护的HPC制品,应该优先采用硫酸钠含量低的萘系高效减水剂。因此,HPC外加剂的选择应该考虑养护条件的差异。 相似文献
188.
基于动态RBF网络的发动机起动过程模型辨识 总被引:11,自引:9,他引:11
针对航空发动机在起动过程中各截面气流处于亚临界状态 ,难以利用传统的气动热力学方法进行建模的问题 ,本文利用发动机地面试验数据作为学习样本 ,采用动态径向基 (RBF)神经网络的方法 ,建立了航空发动机起动过程动态模型。仿真结果表明 ,利用该方法建立的发动机模型具有动态性好 ,精度高的优点 ,开辟了发动机中小转速建模的新途径 相似文献
189.
190.
超声波检测技术是航空构件检测中应用较多的一种检测方法。针对含损伤的某型航空发动机压气机叶片,采用小波分析技术,对超声检测信号进行分析和处理,提高了超声检测技术检出缺陷的能力。采用四种不同的小波基对同一信号进行分析,经研究表明:sym4小波基处理航空构件超声检测信号比较理想。 相似文献