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两关节尾鳍拍动控制是一个在高速、大载荷下的运动控制问题,它要求同时保证速度和位置波形失真都比较小.论证了尾鳍拍动推进方式与鱼体波动推进方式的一致性,根据尾鳍拍动的运动规律导出了用于拍动控制的数学模型.基于SPC-III机器鱼硬件平台,在主臂控制上,提出了根据摆角位置解算转速,并结合时间与摆角位置关系进行速度补偿的算法;在小臂控制上,提出了根据两关节摆角位置的关系及程序循环周期解算小臂目标位置的跟随算法.对高频拍动的实现进行了探讨.在试验中对尾鳍拍动的跟随性进行了验证. 相似文献
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This experimental study investigated how the dynamics of the crystallization of the evaporite mineral halite could affect the accumulation and preservation of organic macromolecules present in the crystallizing solution. Halite was grown under controlled conditions in the presence of polymer nanoparticles that acted as an analog to protocellular material. Optical microscopy, atomic force microscopy, and laser scanning confocal fluorescence microscopy were used to trace the localization of the nanoparticles during and after growth of halite crystals. The present study revealed that the organic nanoparticles were not regularly incorporated within the halite, but were very concentrated on its surfaces. Their distribution was controlled dominantly by the morphologic surface features of the mineral rather than by specific molecular interactions with an atomic plane of the mineral. This means that the distribution of organic molecules was controlled by surfaces like those of halite's evaporitic growth forms. The experiments with halite also demonstrated that a mineral need not continuously incorporate organic molecules during its crystallization to preserve those molecules: After rejection by (non-incorporation into) the crystallizing halite, the organic nanoparticles increased in concentration in the evaporating brine. They ultimately either adsorbed in rectilinear patterns onto the hopper-enhanced surfaces and along discontinuities within the crystals, or they were encapsulated within fluid inclusions. Of additional importance in origin-of-life considerations is the fact that halite in the natural environment rapidly can change its role from that of a protective repository (in the absence of water) to that of a source of organic particles (as soon as water is present) when the mineral dissolves. 相似文献
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在测试系统中,需要对微弱电压和电流信号进行放大和调理,因此,调理电路是其中的一个重要环节,对保证整个测试系统的可靠性起到十分关键的作用.采用计算机对调理电路进行仿真和热分析,能够在电路板研制成之前,先对调理电路的功能进行模拟、分析及优化有关参数,保证电路各项指标达到最优,这样,可以大大缩短电路的开发时间,节省研制经费,具有很高的实用价值. 相似文献
234.
235.
基于IGES的CAD/CMM零件自动建模的实现 总被引:2,自引:0,他引:2
提出了一种基于IGES文件的CAD/CMM零件建模系统.该系统能够对待测零件的CAD数据自动进行提取与识别,并经处理形成具有检测意义的零件模型.文中给出了其实现的基本原理及系统组成,最后通过实验加以验证. 相似文献
236.
237.
小推力发动机膜冷却工程算法研究 总被引:1,自引:0,他引:1
为满足工程上对推力室内部传热流动分析的要求,应用分层流动理论,结合半经验传热和化学反应平衡模型,建立了分析小型液体火箭发动机推力室膜冷却的传热模型。以气氧/煤油发动机为例,初步实现了对定常情况下膜冷却过程的模拟。计算表明,冷却剂的质量分数,燃气的流动状态,喷注器尺寸等因素对冷却效果和发动机总体性能有重要影响。研究结果可为新一代小型液体火箭发动机的研制提供参考。 相似文献
238.
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240.