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651.
爬壁蠕虫机器人构型初探 总被引:1,自引:0,他引:1
根据松毛虫和尺蠖蠕动前行的特点以及仿生学原理,基于模块化思路分别提出了松毛虫和尺蠖爬壁机器人运动学构型.针对两种模型,讨论比较了它们的安全性和可用步态.通过分析松毛虫的蠕动步态和尺蠖步态,发现基于全主动关节驱动的松毛虫模型中存在冗余驱动问题.但由于松毛虫模型具有更多的可用步态,因此比尺蠖模型具有更高的安全性.这两种模型的样机由若干吸附模块和关节模块构成,以验证两种蠕虫机器人的爬壁能力.试验表明由于松毛虫机器人运动时存在冗余驱动,导致吸盘出现侧滑力,同时验证了尺蠖机器人在竖直壁面上的爬壁能力.为了进一步改进尺蠖机器人的吸附能力,采用了一种非对称的运动步态. 相似文献
652.
建立了质子交换膜燃料电池阴极的传质模型,综合考虑了影响电堆传热的多个因素,在此基础上针对内增湿式燃料电池堆建立了动态传热模型.采用Runge-Kutta-Felhberg法对模型进行求解,对电流、反应物过量系数、压强、冷却水流量等对电堆温度的影响进行了研究.结果表明,当电流大于25A时电堆温度将不能自行稳定在80℃以下,采用水冷可以有效地将电堆温度控制在较理想的范围内.在额定功率为5kW的燃料电池堆试验台架上进行了热管理试验,试验结果同模型预测值吻合较好. 相似文献
653.
介绍了星敏感器的两种姿态确定算法:最小二乘算法和QUEST算法,推导了最小二乘算法和QUEST算法求解三轴姿态的公式;比较了两种算法在不同恒星数目下的计算精度以及在全天区范围内的计算精度;利用实例说明QUEST算法不仅在全天区范围内姿态计算精度高于最小二乘算法,而且在观测星数量较少,且观测星座呈现较为不利的构型时仍然具有较高的计算精度. 相似文献
654.
通过对在不同外磁场下Bi1.9Pb0.3Sr2.0Ca1.7Mg0.3Cu3.1Ox超导块材的交流磁化率的测量,获得了样品内晶粒间和晶粒内对外场的不问响应范围.通过与粉状样品实验结果的比较和X光分析,认为块状样品在温度为100K左右出现的抗磁台阶是样品内晶粒间超导弱连接的一种抗磁效应.对弱连接区有效钉扎力Fp和临界电流密度Jc与外场H的关系进行了讨论. 相似文献
655.
设计了一种适用于拍摄大视角动态全息图的光照,用精心选模的高性能调Q Nd:YAG倍频脉冲激光器拍摄了几种动态三维流场的双曝光全息图,在用层析法对双高斯函数的温度场作了模拟验证性计算的基础上,给出了双芯乙醇灯温度场的两个横截面上温度分布的重建结果。 相似文献
656.
复合材料蜂窝夹芯板低速冲击后的压缩 总被引:12,自引:1,他引:12
程小全 《北京航空航天大学学报》1998,24(5):551-554
对含低速冲击损伤的Nomex蜂窝夹芯板试件进行了压缩实验,用X光技术、热揭层技术和外观检测等对压缩破坏损伤发展的过程进行了研究,分析了压缩破坏机理,结果表明:剩余压缩强度随冲击能量的增加而减少;夹芯板的压缩破坏主要由前面板控制,前面板发生局部屈曲的载荷与板的压缩破坏载荷几乎相等;表面玻璃布不仅能减少冲击损伤,而且能使板内的损伤显露在表面,容易让人发现. 相似文献
657.
陈伟海 《北京航空航天大学学报》1998,24(5):607-610
稳定性和终态自运动是动力学优化中的难点.为了解决冗余度机器人动力学优化中的这些困难,深入研究了动力学优化和关节速度间的内在联系和矛盾,提出通过优化关节速度提高动力学优化的综合品质的思想,阐述了在线调节关节速度齐次项,同时改善稳定性和终态自运动的方案.仿真证实所提方案的实用性和有效性. 相似文献
658.
富立 《北京航空航天大学学报》1998,24(6):707-710
为满足实际作战的要求,基于最优控制理论和奇异摄动方法,提出了一种可保证中远程空地导弹快速爬升到最优高度的中制导律.它由变系数最优爬升控制,最小能量巡航控制和最小能量下滑控制组成.为了减小爬升段控制对下滑段的影响,提出了一种新的控制逻辑.最后针对某型空地导弹进行了仿真.结果表明,该中制导律较好地满足了中远程空地导弹在中制导段的要求.本文的研究结果具有较好地工程参考价值. 相似文献
659.
两种层板性能对比 总被引:2,自引:0,他引:2
针对常规的141型层板,提出了一种增加50%数量扰流柱的设计,即161型层板.采用实验和数值模拟相结合的办法研究了两种类型层板在流阻和换热方面的差别.换热实验部分采用了辐射式加热设备,测量了层板上下表面平均壁温,以及冷气进、出口截面间的焓差,得到了相应进气雷诺数下的层板体积换热努塞尔数.发现161模型流阻降低20%,换热增强5%.对一些实验工况,采用三维计算流体力学程序进行了流-固耦合传热数值模拟,所得结果在趋势上与实验一致,在数值上,流阻和换热与实验结果分别相差5%和30%.利用数值模拟结果分析并比较了两种模型在流场和表面对流换热系数分布方面的细节差别. 相似文献
660.
微波电子产品贮存状态的SSADT评估方法 总被引:3,自引:0,他引:3
针对在贮存期内具有长寿命、高可靠性特点的系统级微波电子产品,为了快速评估其贮存寿命与可靠性指标,提出了使用步进应力加速退化试验(SSADT,Step Stress Accelerated Degradation Testig)的试验方法.首先给出SSADT的基本假设.基于该产品的故障模式影响及危害性分析和故障树分析结果,为该产品确定了加速模型.并结合线性漂移布朗运动的首达时(first passage time)分布服从逆高斯分布的特点,建立了SSADT的可靠性评估模型.其次,根据线性漂移布朗运动的独立增量性,给出了可靠性评估模型参数的极大似然法和最小二乘法相结合的评估方法.为了剔除试验中为检测产品性能而引入的通断电对产品贮存寿命与可靠性评估带来的影响,在借鉴可靠性相关标准的基础上,提出了通断电因子退化率折合方法,并得到了线性漂移布朗运动的通断电折合公式.最终的实例证明,采用提出的贮存寿命与可靠性方法能够得到合理的评估结果,从而验证了该方法的正确性. 相似文献