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981.
982.
闭链空间机械臂抓持载荷基于积分滑模的模糊自适应控制 总被引:2,自引:1,他引:1
讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法,分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型,并结合漂浮基空间机器人固有的线动量和角动量守恒动力学特性及闭合链约束几何关系,获得了抓持系统合成动力学方程.以此为基础,考虑到闭链双臂空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据模糊控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了系统参数不确定情况下该抓持系统基于积分滑模面的力/位置模糊自适应协调控制方案,从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果.系统数值仿真证明了控制方案的有效性与精确性. 相似文献
983.
通过使用MSC.Patran/Nastran中的p型有限元评价多种典型薄壁结构构件动力学品质分析中的特征值计算收敛问题,并对高阶形函数的作用进行了深入分析,从而说明高阶p型体元在薄壁结构建模中的优越性。 相似文献
984.
985.
采用透射电镜观察了快冷态Ti-5Al-4Sn-2Zr-1Mo-0.25Si.0.3~1.2Nd合金(Ti-55合金)稀土相的形貌,发观稀土相尺寸细小(4~34nm),呈球状,均匀弥散地分布在基体中,晶界上稀土相呈椭球状,沿晶界排列。采用图像分析仪对铸态Ti-55合金稀土相进行了分析,结果表明,4种成分合金的稀土相平均尺寸为3.25~3.50μm,平均圆度系数为0.56~0.63,呈椭球状,棒状及不规则状,分布于晶界与晶内,其均匀弥散度劣于快冷态Ti-55合金的稀土相。 相似文献
986.
研究了同成分合金在定向凝固(DS)和普通铸造(CC)状态下760℃的低周疲劳性能。结果表明,DS合金的疲劳寿命比CC合金在应力控制条件下高2倍左右,而在应变控制条件下可提高寿命20倍左右。CC合金的疲劳裂纹往往萌生在与表面相连的晶界或某些缺陷(如孔洞)上,由外向内沿晶界扩展。而DS合金裂纹则起源于纵向晶界的横段或预开裂的碳化物,并沿枝晶间穿枝干扩展。 相似文献
987.
988.
989.
通过对碳化硅颗粒增强铝基复合材料(SiCp/Al)微蠕变性能的测试及微观组织分析,研究了SiCp/Al复合材料微蠕变变形规律及机理。结果表明,SiCp/Al复合材料微蠕变变形行为可分为二个阶段:第一阶段是可动位错的耗尽阶段;第二阶段位错全面开动、增殖是引起材料微蠕变的主要原因。材料内的增强体颗粒、析出相可有效的提高材料的微蠕变抗力。 相似文献
990.