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671.
为了满足小型无人机自主控制系统对导航系统性能的要求,研究低成本的基于微机电系统的捷联惯性导航系统(MEMS-SINS)/全球定位系统(GPS)/磁强计组合导航系统。提出一种利用磁强计辅助MEMS-SINS的静基座初始姿态确定方法,采用四元数误差模型对MEMS-SINS/GPS/磁强计组合导航系统进行信息融合的建模,采用基于正交三角(QR)分解的平方根无色卡尔曼滤波(UKF)非线性估计方法对组合导航系统进行数据融合,克服由于计算机舍入误差引起的状态协方差阵的计算值失去非负定性甚至对称性,通过小型无人机的自主飞行试验,证实MEMS-SINS/GPS/磁强计组合导航算法满足小型无人机自主控制系统的要求。 相似文献
672.
Roe格式有着较高的黏性分辨率以及间断分辨率,但它在实际流动模拟时很容易出现激波不稳定现象.此外,它在无黏定常计算时无法保证总焓守恒.为了在保留Roe格式分辨率高的优点基础上改善其上述缺陷,将RoeM格式与高阶激波判别方法相结合,提出了RoeMW1,RoeMW2格式.计算结果表明,在流动较为简单的情况下提出的RoeMW1, RoeMW2 格式可以有效避免激波不稳定现象的出现且保持总焓守恒.而在一些较为复杂的流动结构计算中,虽然比之于RoeM格式均有所改善,但在RoeMW1基础上改进的RoeMW2格式在间断模拟时鲁棒性更强. 相似文献
673.
674.
675.
针对球面运动机构驱动方式问题,提出了一种新型的二自由度液压驱动球面运动关节机构,该机构利用超全周转动马达及舵叶摆动马达作为驱动,采用了滑轨支撑框架位置测量系统,可以实现超全周转动;给出了两驱动马达各自的油路设计方案,在机构的不同部位采取了合理的密封方法;由机构的工作原理推导了正逆运动学方程及速度雅可比矩阵,得出了机构的奇异位形;分析了机构的灵巧度性能指标,通过仿真得到了机构性能较优时的工作空间.该球形关节机构具有结构紧凑、运动精度高、负载大、并且能够实现全方位输出的特点. 相似文献
676.
Qiumin Dai Xiande Fang 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2014
Solar radiation is one of the major factors that dominate the thermal behaviors of aerostats in the daytime and the primary energy source of high altitude long endurance aerostats. Therefore, it is necessary to propose an accurate model to predict the solar irradiances. A comprehensive review of the well-known solar radiation models is conducted to help develop the new model. Based on the analysis of the existing models and the available radiation data, the extensive computer tests of the regression and optimization are conducted, from which the new solar radiation model for direct and diffuse irradiances under clear sky conditions is proposed. The new model has excellent prediction accuracy. The coefficient of determination for direct radiation is 0.992, with the root mean square error (RMSE) of 16.9 W/m2 and the mean absolute error (MAE) of 2.2%. The coefficient of determination for diffuse radiation is 0.86, with RMSE = 8.7 W/m2 and MAE = 9.9%. Comparisons with the well-known existing models show that the new model is much more accurate than the best existing ones. 相似文献
677.
Jun Niu Li-bin Weng Han-xian Fang 《Advances in Space Research (includes Cospar's Information Bulletin, Space Research Today)》2019,63(3):1204-1213
Ionospheric sporadic E layer refers to localized thin irregularity with enhanced plasma density appearing in the height range of ionospheric E layer (~90–130?km). The much higher electron density in the sporadic E layer than the background ionosphere would cause sudden TEC enhancement in the occultation TEC profile. A wavelet decomposition and reconstruction method is applied to extract the TEC fluctuation in this paper, and then index is defined to represent the intensity of the sudden TEC enhancement. index is compared with sporadic E critical frequency () observed by the ionosonde. The results show a well linear correlation between them with mean correlation coefficient about 0.7. Thus, an empirical linear model is established to inverse the . The monthly/hourly mean values and global distribution of sporadic E intensity and occurrence ratio are calculated using this method based on the COSMIC occultation data from 2007 to 2011. The statistical analysis results indicate that it is feasible to inverse the based on the occultation TEC profile data and the inversion results can be applied to the long-term global variations of sporadic E investigations. 相似文献
678.
四自由度对称并联机器人结构综合方法 总被引:2,自引:2,他引:0
利用螺旋理论,分析了少自由度并联机构中支链运动螺旋系与动平台约束螺旋系的关系,列举了五阶运动螺旋系的支链类型,在此基础上提出了一种四自由度对称并联机器人结构综合的方法,并利用该方法针对动平台3转动1移动的运动特征要求,进行了结构综合,得到多种具有对称结构的四自由度并联机器人机构类型.结果表明:少自由度并联机构的运动与约束通过螺旋数学模型来表达简单直观,便于机构的型综合;同时该方法针对给定动平台的运动特征,可以方便快捷地进行对称结构的型综合,有利于少自由度并联机器人机构的结构创新,为少自由度并联机构的优化设计奠定了基础. 相似文献
679.
分布式涵道推进系统被认为是一种高效率的动力布局形式,其中进气道如何使气流低损失地快速过渡到数个圆形截面的涵道风扇进口是一个亟需探索的设计问题。以分布式涵道推进系统进气道过渡段为研究对象,基于面元计算方法,发展了一种进气道内流动的快速数值预测手段。应用所发展面元法数值方法结合进气道的超椭圆参数化方法、自适应优化算法建立了分布式涵道推进系统进气道的无经验优化设计方法。以某型悬停状态的分布式涵道推进垂直起降飞行器为例,使用该设计方法实现了从无圆滑过渡的简单初始几何到气动指标符合优化预期的光顺几何的优化设计。基于RANS的三维数值分析表明:所优化设计的进气道相比于初始几何总压畸变系数(DC)从0.0086降低到0.0067,低于基于经验设计的参考几何(DC=0.0073),且流场无明显分离及旋涡,确认了这种具有高时间效率的无经验设计方法的有效性。 相似文献
680.