Positioning error compensation of an industrial robot using neural networks and experimental study

Due to the characteristics of high efficiency, wide working range, and high flexibility,industrial robots are being increasingly used in the industries of automotive, machining, electrical and electronic, rubber and plastics, aerospace, food, etc. Whereas the low positioning accuracy,resulted from the serial configuration of industrial robots, has limited their further developments and applications in the field of high requirements for machining accuracy, e.g., aircraft assembly.In this paper, a...     

基于遗传算法的动平衡优化方法研究

针对目前发动机频发故障——N1振动过大进行发动机动平衡方法研究,以改进目前动平衡方法中多次试重启车的不足,采用了影响系数法的核心思想,通过对转子建模进行全息谱分析,利用遗传算法进行配重的优化搜索.该方法减少了动平衡过程中的启车次数,对降低发动机动平衡的成本费用有非常好的应用前景.     

太赫兹反隐形观测技术发展现状及研究必要性

太赫兹波具有高频率、较强穿透性、相干性和物质“指纹特性”等独特性质,其中高频率使得太赫兹具有高分辨率观测能力。文章主要针对太赫兹隐形目标观测技术进行阐述,跟踪太赫兹隐形目标观测技术的国内外发展现状,理清技术发展趋势及脉络,分析研究必要性,为我国反隐形探测技术提供一种新的途径。     

小推力地球卫星圆轨道同轨调相设计方法研究

在研究小推力地球卫星圆轨道同轨调相任务设计问题的基础上,提出了一种半解析调相参数分析方法,并据此发展了一种高效的精确设计方法.首先,根据推力方向对卫星相位角的影响规律,采用推力方向假设和轨道平均技术推导了调相轨道参数满足的函数关系,通过微分修正可快速获得调相轨道的关键参数;然后,基于摄动轨道动力学模型,通过对控制量进行离散化建立了复杂约束条件下的燃料最省调相轨道设计模型,并以初始分析结果为初值,采用序列二次规划算法进行求解;最后,以地球同步轨道调相任务为例对所提方法进行了数值验证.数值仿真结果表明:提出的初始分析方法可为调相轨道设计提供合理的初值猜测,发展的鲁棒设计方法可有效用于摄动模型复杂约束下的小推力调相轨道设计.     

基于自适应视觉检测的磁脉冲压接管件接头深度智能检测算法研究

磁脉冲压接技术成形速度快、效率高,适合高强钢和铝、碳纤维等轻质材料的连接,在飞机工业中有广泛的应用前景.但目前针对磁脉冲压接管件的在线检测方法较少,不利于该技术实现自动化生产.针对磁脉冲压接管件压接质量的在线检测需求,提出了一种基于改进YOLOv4–Tiny(You only look once v4–Tiny)检测网...     

大型结构高次曲面外形精密测量技术研究与应用

为了完成对大型结构高次外形曲面高精度测量工作,采用激光扫描与视觉手持测量相结合的方式对结构曲面进行全轮廓点云数据提取。给出了数据融合方案,完成了测量系统搭建。将飞行器理论曲面作为基准面型与测量结果进行轮廓偏差比对,对测量结果进行分析表明该技术可用于大型结构高次曲面外形精密测量。     

组合动力运载器上升段轨迹智能优化方法

针对组合动力水平起飞可重复使用运载器，开展了上升段轨迹优化模型设计与轨迹优化方法研究。首先，针对跨大空/速域飞行须采用多种动力形式协调工作这一问题，考虑动力/气动/轨迹/指标间的复杂耦合关系，建立了运载器动力和气动模型。其次，为降低轨迹优化问题的求解难度，设计了一种全新的飞行剖面，实现了关键优化参数的提取和攻角约束的自动满足，减少了优化算法需要处理的约束数量。然后，提出了一种改进的粒子群优化(PSO)算法完成求解；在收敛性分析的基础上，引入强化学习机制对PSO寻优过程进行自主智能控制，从本质上提升了PSO算法的求解效率。最后通过数学仿真验证了方法的正确性和有效性。     

沉积含Si过渡层对于不锈钢上沉积的DLC薄膜的性能影响

本文介绍了采用RF-PECVD法在3Cr13不锈钢基体圆片上沉积制备类金刚石多层膜,其内层薄膜为掺Si的过渡层,外层为不同厚度的在50～1000 nm之间的类金刚石薄膜（DLC）。实验结果表明沉积过渡层可以有效提高薄膜与基体的结合力。类金刚石薄膜的摩擦系数和薄膜在摩擦过程中的损坏情况都与外层薄膜的厚度有关。     

基于故障可诊性的模拟电路多音正弦测试信号进化生成

为增加模拟电路故障诊断中故障模式之间的可辨识性,提高诊断精度,提出一种基于故障可诊性的模拟电路多音正弦测试信号进化设计方法。该方法采用多音正弦信号作为模拟电路故障诊断的激励信号,根据遗传算法的进化生成过程,用混合编程法直接修改待测电路仿真程序中测试信号参数值,实现电路的动态响应。同时动态采集电路可测节点的故障样本集,采用核模糊聚类算法(KFCM)对故障样本进行预处理,计算样本在核空间的类间距离,以类间距离大小作为衡量故障模式可诊性的依据,建立遗传算法寻优的目标函数。实验结果表明优化得到的多音正弦测试信号有效提高了待测电路的故障诊断率。     

基于混合蚁群算法的掩星星座优化设计

针对低地球轨道（LEO）卫星对全球卫星定位系统（GPS）卫星的掩星观测任务,在考虑LEO和GPS卫星几何关系及掩星观测天线视场的条件下,建立轨道模拟系统,对全球和区域内的掩星事件进行了模拟。对单颗卫星,用分离变量法讨论了卫星轨道参数对掩星事件数量和时空分辨率的影响,比较了大气层与电离层掩星事件的差别,并根据分析结果用混...