月面巡视探测器运动控制方法研究

基于动力学的运动控制是星球探测车研制中的关键技术之一。本文以某多轮驱动、多轮转向的月面巡视探测器运动控制为背景,在建立其三自由度动力学模型的基础上,研究了常规增量式PID和模糊自适应PID控制算法,并进行了仿真比较。典型车轮失效情况下的仿真表明,模糊自适应PID方法能够有效控制月面巡视探测器四轮失效的情况,而常规PID方法能够有效控制探测器三轮失效的情况。模糊自适应PID方法对参数扰动敏感性低,鲁棒性更强,较好地处理了常规控制方法可能产生的小超调与快速性的矛盾。     

基于ALE方法的群伞稳降阶段的数值模拟

随着计算机技术和数值模拟的兴起,精确描绘降落伞力学特性成为可能。文章采用任意拉格朗日-欧拉法对美国“阿波罗”飞船降落伞回收系统的稳降阶段进行了数值模拟。通过建立结构动力学与计算流体力学的耦合模型,研究了3具环帆伞的流固耦合过程,并模拟了降落伞的外形变化和伞衣内外流场的变化。流固耦合计算结果表明,各伞最终稳定在20＆#176;左右,环帆伞的群伞效率因数约为0.93,比C-9伞大。文章的分析结果对中国探月工程回收系统的主伞设计具有参考意义。     

低合金超高强度钢高压容器的研究

研究了诸如化学成分、热处理条件和焊接因素对压力容器脆性破坏的影响。以断裂力学为工具对容器进行了断裂控制分析,大量试验证实,按我们所提供的技术规范制造的压力容器,工作是安全的,性能是可靠的。      

三轴充液航天器建模及姿态稳定控制

针对目前文献中采用的充液航天器模型多为二维平面模型,而实际中充液航天器在轨运行环境为三维环境的情况,对一类贮箱关于航天器中心轴对称的三维面充液航天器进行了动力学建模与姿态控制研究,使其更具有实际意义。首先,根据航天器在轨运行的环境建立了参考坐标系,采用单摆模型等效液体燃料的晃动。在此基础上采用角动量守恒定律建立了充液航天器各个部分对其质心的惯性力矩,并将其与充液航天器动能方程推导得出的拉格朗日方程相结合,得出完整的动力学方程,完成了建模工作,并分析得出该欠驱动系统零动态不稳定的结论。最后,考虑航天器刚体部分常值转动惯量存在参数不精确,同时三轴力矩发生常值干扰的情况,设计了滑模控制器,保证了充液航天器在轨道坐标系上的姿态稳定。     

基于先进拉挤工艺的C型梁预成形变形分析

以预浸料为原料的先进拉挤( Advanced Pultrusion)采用预浸料预变形折弯定型-热固化成形,是制造高性能低成本复合材料型材的一种先进自动化工艺.基于预浸料变形特征分析,以C型梁为对象建立了预成形分析的理论模型,通过实验验证了模型和方法的正确性;为进一步开展其他复合材料型材的先进拉挤研究与应用奠定了基础.     

一种融合指纹信息的二维码智能锁设计

针对传统锁具安全系数低、识别困难、远程解锁困难等缺点,基于51单片机设计了一款二维码智能锁.智能锁集指纹采集、二维码生成、扫描开锁于一体,由锁体和二维码生成软件两部分组成,由上位机采集用户指纹信息生成二维码钥匙,并将获取的二维码信息发送至锁体,当用户开锁时由锁体将两者信息进行比对实现开锁.实验表明,智能锁一定程度上满足了多种应用场景下的用户身份认证需求,具有较高的应用推广价值.     

Invar合金超声频脉冲电弧增材修复界面组织特征

为提高航空复合材料用Invar合金模具修复再制造的质量,本文对比研究了超声频脉冲电弧和普通直流电弧对Invar合金电弧增材修复熔覆金属界面组织特征的影响。结果表明,通过引入超声频脉冲电流,可在更低的热输入量条件下获得与常规直流电弧相当的熔深。重熔填充金属主要由柱状枝晶构成,重熔母材区主要由胞状晶构成。相比直流电弧,超声频脉冲电弧作用下胞状晶柱状生长可被有效阻断,进而获得短棒状胞状晶。在直流电弧重熔金属区可观察到大量晶间微米尺度热裂纹,而超声频脉冲电弧可有效抑制热裂纹等缺陷。     

无人机滑橇着陆装置的动力分析

无人机滑橇着陆装置由滑橇、运动机构及油气减震器构成。Jindivik 无人机的滑橇着陆装置结构紧凑、简洁,在同类系统中具有一定的代表性及其独特之处。文中对该装置运动机构进行运动及动力学分析。通过构造该装置的动力学模型,对其着陆缓冲过程进行数学模拟,得出该装置运动关系及着陆缓冲过程的动态特性。分析计算的方法及结果,可供设计同类装置或方案选型时参考     

超快变换复合脉冲方波变极性TIG电弧行为

基于一种新型超快变换复合脉冲变极性电路变换拓扑,在正极性电流持续期间,叠加超音频直流脉冲方波电流,获得了过零无死区时间且具有快速电流上升沿和下降沿变化速率的复合超音频脉冲变极性方波电流,将其应用于铝合金的变极性TIG焊接过程,试验研究复合超音频脉冲方波变极性TIG电弧电学特性及其对铝合金焊缝成形等行为的变化规律.研究结果表明:超音频脉冲方波电流对变极性TIG电弧具有显著的收缩效应,电弧径向尺寸明显减小,在一定范围内提高脉冲电流频率,减小脉冲占空比,增加脉冲电流幅值,可提高铝合金焊缝熔透率,有利于改善和提高铝合金的焊接质量.