一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的#br# 最优PID参数整定方法#br#

数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法吴昊1,2,郭小龙3,谭元3,毛新涛4摘要： 提出了一种基于控制参数化方法的柔性关节机械臂的最优PID参数整定方法.首先,将柔性机械臂的性能指标建模为连续状态不等式约束.然后,将柔性关节机械臂的最优PID参数整定问题转化为含连续状态不等式约束的最优参数选择问题.应用约束转录法结合局部平滑法来处理连续状态不等式约束,从而将含连续状态不等式约束的最优参数选择问题转化为一个标准的可以优化软件包求解的非线性规划问题.最后,通过数值仿真验证了本文提出的方法的有效性.     

第32个世界标准日祝词环境与标准紧密相连

尽管里约地球峰会和日本京都国际大会的结果都显示出很多政府在全球环境问题上面临困难 ,但是这些高规格会议带来的益处至少是在商业、工业和消费者中建立了一种新的理念 ,即他们可以在或不在严格法规框架下 ,自己能够采取很多措施来解决环境问题。国际标准数十年来一直是解决全球环境问题的基础工具。在全球工业和技术的加速发展中 ,国际标准主要致力于迅速增长的各类产品、加工和服务领域中的质量、安全、生产和其它有关问题。国际标准是建立在国际协商一致基础之上的。通过提供全球适用的解决方案 ,它们使所有国家从先进国家的知识和经验…     

2000年国外航空十大新闻

★ 3月初,俄罗斯米格设计局的米格1.44先进战斗机技术验证机成功进行了首飞,在飞行高度1000米上空,以速度500~600千米/小时绕机场飞行两圈后安全着陆,从而拉开了它与苏霍伊设计局S-37前掠翼技术验证机的竞争俄下一代战斗机计划的帷幕。 ★ 4月,英国的BAE系统公司用5.1亿美元收购了大西洋彼岸的美国洛克希德·马丁公司的控制系统公司,接着用16.7亿美元又买下了洛克希德·马丁公司的航空电子系统公司(AES),成为当今世界上头号国防商务承包商。AES公司的业务涉及到美国的一些绝密的"黑色"计划,包括F-22飞机在内的多种美国主要军用飞机。 ★ 6月22日,法航、达美航、大韩航和墨西哥航宣布共同组建"天合联盟"。至此,世界航空运输业已形成五大联盟,而"天合联盟"将是其中涵盖航线最多的联盟,从发展趋势看,它将和"环宇一家""星空联盟"形成世界航空运输业三分天下之势。     

市场与技术

飞机维修ＡＭＥＣＯ试验台改造项目完成 日前，长城计量测试技术研究所圆满完成为北京飞机维修工程有限公司（ＡＭＥＣＯ）改造波音７４７飞机后缘襟翼传输组件扭力刹车试验台项目，并顺利通过ＡＭＥＣＯ有关部门领导和技术人员的认证。认为该项目的完成解决了飞机后缘襟翼传输组件扭力刹车装置的测试问题，结束了该组件需到国外送检的历史，并大大缩短了送检周期。民航无损涡流检验有了质量保证 ２０００年１１月２８日，由西南航空飞机维修公司编制的《涡流探伤仪检定规程》，通过民航总局规划科教司组织的专家审定。该《规程》的编制，为…     

应用信息技术推动航空工业发展

国家“十五”计划《纲要》中明确指出，要用信息化带动工业化，以实现跨越式发展。我国航空工业是最早、最广泛、最深入应用信息技术的行业之一，从２０世纪７０年代末就开始探索在产品开发中应用信息技术，并逐步从ＣＡＤ、ＣＡＥ．ＣＡＭ等单项技术的应用向局部集成发展。２０世纪９０年代，中航第一集团下属的９个单伍与清华大学、中国科学院软件所及上海交通大学等单位合作，圆满完成了国家８６３／ＣＩＭＳ主体重大关键技术攻关项目合同规定的全部内容，达到了预定的各顶指标，即初步建立了基于中航第一集团公司金航广域专网航空行业异…     

航展传真

第三届中国国际航空航天博览会在珠海召开　　第三届中国国际航空航天博览会于 2 0 0 0年 11月6～ 12日在珠海召开 ,李鹏委员长出席并剪彩 ,吴邦国副总理致电祝贺。共有来自 2 7个国家和地区的 4 0 0多家航空航天厂商参展 ,签定了 30个项目价值 6 4亿元人民币的合同 ,共接待国内外观众 30多万人次。本届航展与前两届相比取得了较明显的进步 ,第一 ,商贸洽谈更活跃 ,专业化程度高 ;其次 ,学术交流气氛更浓 ,国际化程度更高 ;第三 ,展览程式逐步与国际惯例接轨 ,科学化水平更高。中国国际航空航天博览会组委会宣布 :第四届航展定于 2 0 0 2年 …