一种新型医疗机器人运动学及灵活性分析

从临床应用的角度出发,分析了微创神经外科机器人的结构特点.建立了机器人空间运动学模型,确定了该机器人逆解具有解析解,通过仿真验证了逆解的正确性.分析了机器人手腕的灵活性,用姿态球的概念定义了五自由度机器人手腕灵活性,给出了手术矢量工具姿态球的边界表达式,提出了手腕灵活性的分析方法,给出了机器人的灵活区域分布.掌握运动学和灵活性分析方法,可以为结构设计提供可靠的依据,为后续机器人控制功能的实现奠定基础.     

温度场中柔性臂超谐共振及复杂运动分析

通过Garlerkin方法建立了考虑阻尼、材料非线性、温度变化和轴向激励的柔性臂系统动力学微分方程.分析了系统存在同、异宿轨道及周期轨道的充分必要条件,通过Hamilton函数得到了对应的参数方程表达式.根据非线性振动的多尺度法,得到了系统在3次超谐共振情况下的一次近似解及其定常解,揭示了系统内各参数之间的关系.对得到的微分方程进行数值计算,分析柔性臂系统参数对纵向振动响应曲线的影响.结果表明,材料非线性和温度变化对系统纵向振动的影响不可忽略;在一定参数条件下,系统有发生复杂非线性运动的可能.为了有效的控制柔性臂的振动,应合理选取系统的物理参数,避免其处于混沌运动状态.     

基于模糊自适应Kalman滤波的MEMS惯导系统在线修正研究

MEMS惯性导航系统中,针对传感器零偏存在随机启动的不确定性误差,以及抗外界干扰能力低的实际问题.本文提出了一种基于模糊自适应Kalman滤波在线修正的方法,与常规Kalman滤波相比,该方法通过制定模糊规则,将残差的理论方差与实测方差迹的比值模糊化处理作为模糊推理的输入,量测方差的修正因子作为输出,实时评估系统的观测噪声,既抑制了滤波的发散又增强了估计修正过程中的稳定性.仿真结果表明:该方法能够准确的估计出系统的随机误差,并且在系统观测噪声的统计特性发生变化时,估计的精度和系统鲁棒性依然优于常规Kalman滤波.     

卫星导航定位产品之瓶颈——电子地图

无所不在的全球卫星导航定位技术已经日趋成熟、稳定和精密。但是卫星导航设备与电子地图相结合才能满足人们对导航的需求——我现在在哪里?我要去哪里?如何去?人们在享受卫星导航带来的便捷和精确的同时,也深受"误导"之苦。当前参评的卫星导航定位产品仅三成合格,这一评测结果着实令人震惊!卫星导航产品良莠不齐,质量水平整体堪忧。消费者在选择卫星导航产品的时候,要擦亮眼睛,以免上当     

群英荟萃,共谋卫星导航发展新篇章——全球卫星导航系统管理者对话录

中国卫星导航学术年会(CSNC)已经成为北斗走向世界的重要窗口。随着北斗卫星导航系统组网工作的逐步推进,年会将进一步成为全球各大导航系统,展示进展、研探趋势、展望未来的舞台,并将极大地推动全球卫星导航系统的交流、合作与共赢。2012年5月16日,全球四大卫星导航系统和日本区域卫星导航系统发言人齐聚第三届中国卫星导航学术年会,共同研讨卫星导航系统未来发展。     

模糊控制方法及其在飞控中的应用

对于较大的飞行包线，飞机对象的参数变化剧烈，采用常规控制方法往往不能保证在较大飞行包线范围内均取得良好的控制效果，基于此，提出了一种新型的自组织模糊控制方法，该对系统内部参数的剧烈变化具有很强的适应性，然后对飞机飞行控制系统的控制律设计进行了研究。用所提出的模糊控制方法设计了部分控制律，最后以某型国产飞机对象，采用飞机六自由度非线性仿真模型，在一个较大的飞行包线范围内，进行了飞行仿真，取得了良好的     

浅谈槽系组合冲模专用件设计

模具设计制造是机载设备制造技术20个关键技术专业之一,本期将槽系组合冲模专用件设计的三篇文章《组合落料模及其专用件设计》、《多孔通用组合冲孔模及定位件设计》和《专、通用元件组合模具的应用》同期合并刊出,以飨读者。     

吹响加速北斗应用产业化号角——首届中国卫星导航与位置服务年会及展览会在京举行

2012年9月24日～25日,首届中国卫星导航与位置服务年会及展览会在北京国家会议中心召开。年会由中国卫星导航定位协会(原"中国全球定位系统技术应用协会")主办,主题是"举旗卫星导航,亮剑北斗应用;乘风位置服务,扬帆智慧物联"。本届年会得到了科技部、发改委、工信部、国土资源部、民政部、国家测绘地理信息局等部门的支持,得到了业界数百家参展单位的积极响应,参会专家和代表3000余人。首次亮相的研发及应用项目和新产品多达百余个,评选出优秀技术与产品60余项。会上,"中国全球定位系统技术应用协会"正式更名为"中国卫     

齐心协力 共商卫星应用产业化发展之路

10月29日,由中国航天科技集团公司科技委卫星应用专业组、中国航天科技集团公司卫星应用专业信息网、中国航天科技集团公司五院科技委卫星应用专业组联合主办的“2009年卫星应用学术交流与研讨会”在广西南宁召开。     

星箭界面整星隔振设计及减振效果验证

星箭界面减振设计对改善卫星发射时的动力学环境具有重要意义。文章设计串联式磁流变阻尼隔振平台和并联式黏滞阻尼隔振平台,并对这2种隔振平台基于某中型卫星模型开展整星系统级隔振性能的工程试验研究,通过减振特性对比分析评估它们的减振效果。结果显示:串联式磁流变阻尼隔振平台3方向减振效果均较好,质量控制满足设计要求,但会改变系统固有频率;并联式黏滞阻尼隔振平台对系统结构质量和固有频率的影响均较小,x向减振效果较好,但y向、z向减振效果不理想,须进一步优化系统参数。研究结果可为整星隔振的实际工程应用提供依据。