捷联惯导系统误差状态可观性分析

捷联惯导系统误差状态可观性分析是为了确定卡尔曼滤波器对系统误差状态的估值效果。本文根据分段常值理论分析了捷联惯导系统误差状态的可观性，得到相应的可观性结论，并且分析了水平通道的误差状态可观性，所得到的分析结论对设计滤波器时的运动路径设置提供了参考依据。     

液体火箭发动机故障的数值型关联规则挖掘

数值型关联规则的算法大多是将多值属性关联规则挖掘问题转化为布尔型关联规则挖掘问题,而连续属性的离散化是数值型关联规则的核心问题。本文基于数值型关联规则的理论,用一种数理统计的方法进行连续属性的离散化。将该方法应用于某大型液体火箭发动机稳态段的热试车数据,然后利用FP-Growth算法对其进行测试,挖掘出了故障数据,进而验证了其可行性。     

一种改进的RatSLAM仿生导航算法

RatSLAM 是模拟鼠类感知环境机制提出的一种定位与构图的导航算法, 算 法的提出者利用该方法成功地进行了66km 的车载试验。在机器人导航领域,RatSLAM 是非常优秀的纯视觉仿生导航算法。然而,该算法完全依赖视觉信息,在复杂的环境中 存在可靠性低、导航精度不高的问题。在RatSLAM 的基础上引入光学双轴速度传感器和 MIMU 信息, 建立了融合光学双轴速度传感器和MIMU 信息的航位推算模型, 对Rat- SLAM 仿生导航算法进行了合理改进,搭建了硬件系统并进行了动态车载实验。实测结 果表明改进的仿生导航算法环境适应性更强、导航精度更高。     

高精度双星快速定向方法研究

采用转动基线的方法解决利用“北斗”卫星载波相位进行定向的关键技术问题——初始相位整周模糊度的确定,并进行了仿真实验,结果表明:当原始载波相位观测精度优于2％周时,利用2m基线在5min时间内可达到方位0.01°的定向精度.     

亲历傈傈族婚礼

傈傈，史籍又称栗粟，力苏。唐《蛮书》卷四名类曰：“栗粟在茫（邛）部台登城东西散居……”。德昌傈傈族长年居住在滇蜀交界的凉山彝族自治州，相传是300多年前从米易（今四川攀枝花市）迁入，与云南怒江、丽江等地的傈傈族同源。 傈傈族实行族内婚制，婚礼分别在男女双方家举行，须请两位男子主持，傈傈族称“娃拿扒”，即证婚人。农历七月半后说亲、订亲，婚礼多在腊月至次年二月举行，传统规矩是“男方不给聘礼，妇家不陪奁。”傈傈族婚礼繁缛，充满神秘色彩。[编按]     

ICP算法在地磁辅助导航中的应用

利用地磁信息进行辅助导航是组合导航技术研究的新方向。文中对地磁辅助导航的原理和发展现状进行了介绍,并在分析地磁特征的基础上,研究了利用地磁异常特征进行ICP匹配定位的方法。根据应用环境,对ICP算法进行了以下改进:首先,受模拟退火法的启发,提出采用扇形扫描法搜索最优匹配,推动ICP算法向全局最优迭代;其次,结合RANSAC法,有效地剔除了地磁测量中的野值点,提高了算法的鲁棒性。仿真结果证实了改进算法的良好性能。     

有机凝胶燃料液滴燃烧过程相分离现象

要掌握凝胶推进剂在燃烧室内燃烧特性,必须首先认识清楚单个凝胶推进剂液滴的燃烧机理。为了揭示凝胶燃料液滴特殊的燃烧机制,在考虑相分离阶段液滴内部温度和浓度梯度变化的基础上,完善并发展了一种新的数学模型来描述凝胶燃料液滴的相分离过程,并且用之研究了凝胶燃料单液滴蒸发/燃烧过程中的相分离特性。研究结果表明:相分离阶段,液滴的半径按d2定律收缩,与实验结果吻合;液滴点火后,火焰由初始位置向液滴外围扩展,火焰温度不断上升,并且逐渐趋于稳定;相分离前期,在液滴内部,特别是表面附近的区域,质量的输运较热量输运容易,而相分离后期则呈现相反趋势,这就导致在相应的区域相分离前期比后期有更大的温度梯度,而相分离后期比前期有更大燃料浓度梯度。     

高码率导航电文引起的跟踪环路失锁及其解决方法

卫星信号的多普勒频移会引起导航数据跳变点在1ms中频采样数据中的相对位置发生滑动,当跳变点处于采样数据段的中间位置时,相关器输出接近于零,造成环路失锁。本文在详细分析这一问题的基础上,针对“北斗II”信号提出了一种改进的环路跟踪方法。新方法通过在连续的两段1ms数据中找出不包含数据位跳变点的数据段,将该段数据的鉴相结果用于2ms环路更新。仿真和GNSS模拟器的实验验证了该方法的有效性。     

双星定姿技术试验研究

本文深入探讨了双星定姿方法,仅利用2颗GPS卫星进行了实际的双星定姿试验.文中综合应用长短基线法和序列优化法求解整周模糊度.试验结果表明,当基线长约1m时,该方法定姿成功率达90%以上,定姿均方差优于0.5°