基于自适应的月球着陆器悬停避障方法

摘要： 考虑质量和推力不确定性,月球着陆器在悬停避障时将难以快速稳定到设计高度.为解决此问题,提出一种基于自适应的高精度悬停避障方法,其核心是利用位置测量作为观测器的输入,对质量和推力不确定性进行快速估计和补偿.与基于PID的方案相比,该方案具有估计速度更快的优点,能够快速实现高精度的悬停避障控制.最后对所提方法给出仿真验证.     

CMGs驱动空间机械臂的自适应终端滑模控制

摘要： 针对V构型控制力矩陀螺（CMGs）驱动的空间机械臂的轨迹跟踪控制问题,研究一种自适应非奇异终端滑模（ANTSM）控制方法.利用基于Kane方程的递推组集算法建立了系统的动力学模型.以跟踪误差为变量,构造非奇异滑动面,以保证跟踪误差在滑动面上有限时间收敛.针对系统质量特性参数与关节处干扰力矩的不确定性,设计自适应控制器用以调节控制增益.该控制方法无需不确定性的上界,且闭环系统具有最终一致有界性.仿真结果表明,该控制器可使系统准确跟踪期望轨迹,并对质量特性参数不确定性和关节干扰力矩具有良好的鲁棒性.     

基于DSP平台的航天器软件在轨维护实现方法研究*

摘要： DSP（数字信号处理器）在空间领域的应用越来越广泛,面对复杂的空间环境和长时间可靠运行的要求,基于DSP处理器平台的航天器软件,其在轨维护能力成为了一个迫切需要解决的问题.设计一种DSP软件的航天器在轨动态维护方案,并提出两种在轨注入指令码的生成方法.该在轨维部方案通过在航天器软件中预埋钩子功能,经遥控指令注入在轨维护指令码,实现在轨运行软件模块的动态替换功能.通过系统测试,证明该方案的可行性,具有良好的工程应用价值.     

从能量守恒定律的发现看科学发现的一种模式

本文探讨了物理学中最普遍的规律之一——能量守恒定律发现的模式,首先指出,十九世纪三、四十年代十余名发现能量定律的先驱者不是“同时”发现,而是殊途同归的“集体”发现。然后论述了这个发现模式的六个方面:(1)多方面经验事实的累积与归纳;(2)一系列传统观念的突破与能量概念的逐步形成与明确;(3)自然哲学的启发与引导作用;(4)关于热功当量的计算与实验测定;(5)严密与广泛适用的数学表述与论证;(6)蒸汽机与工业革命的影响。最后指出,这种集体的、跨学科的、哲学思辨与科学实证、数学表述与实验验证相结合的研究发现模式对于以后的自然科学重大基本理论与跨学科课题的研究具有指导意义。     

气冷叶片表面局部对流换热系数的数值计算

本文提出了联立求解二维可压缩边界层方程组和稳定导热方程的迭代法,从而修正了文献[1]假定物体表面温度等于来流总温的局限;同时提供了用这种方法计算气冷叶片表面局部对流换热系数的完整的FORTRAN程序。文中用近似积分法求解边界层方程组,用有限元素法计算叶片的稳定温度场。算例的结果与有关的理论及实验结果相接近。     

一种低摩擦间隙可控机构在舵机上的应用

摩擦和间隙是影响电动舵机结构力学特性的典型非线性因素.基于电动舵机伺服系统模型,研究摩擦、间隙非线性因素的特性及其对舵机控制的影响.设计一种低摩擦力、间隙可控舵机传动机构,进行实验与仿真分析.结果表明,该新型传动机构能够改善传统舵机摩擦阻力大、间隙可控性差的状况,并提高舵机控制的精度和稳定性,为电动舵机伺服系统结构特性研究和控制系统研究提供基础.     

大连机场地面喂给交通系统优化措施探析

近年来,中国民航运输业迎来了高速发展期。"十一五"期间,民航运输总周转量年均增长15.6%,旅客运输量年均增长14.1%,货邮运输量年均增长12.9%。随着民航运输需求的高速增长,民航运输业的供给也相应不断改进,截止到2010年底中国大陆运输机场有175个,计划2015年达到230个以上。与此同时,高速旅客运输的另一种主要方式高