空间机械臂地面仿真与测试系统设计

摘要： 根据某型号搭载的七自由度空间机械臂的测试任务,设计一套空间机械臂地面仿真与测试系统.该系统可以完成两方面的功能：一是利用空间机械臂模拟器进行半物理仿真,对空间机械臂控制线路盒的电接口和控制软件功能进行测试;二是采用吊丝卸载装置对空间机械臂真实产品进行全物理试验,对在轨任务进行地面演示验证.利用所设计的测试系统已经完成了某型号空间机械臂的地面测试与演示验证任务,目前该型号已经发射成功,空间机械臂已经成功完成在轨试验.所设计的空间机械臂地面仿真与测试系统具有较好的通用性和扩展性,可以应用于其他空间机械臂产品的地面测试.     

一种基于模型预测控制的柔性关节空间机械臂的轨迹跟踪控制#br#

柔性关节空间机械臂在太空中的操作问题与几个因素有关,其中最重要的因素之一是关节的弹性振动.为了克服这种弹性振动带来的影响,提出了一种基于模型预测控制方法的双连杆柔性关节空间机械臂对目标跟踪的控制策略.首先,利用欧拉 拉格朗日公式进行动力学建模;然后,提出一种连续线性化模型预测控制方法,并将其应用于非线性柔性关节空间机械臂的模型中;最后,通过数值仿真来验证本文所提出方法的有效性.     

TOF相机在空间近距离目标探测中的应用研究

3D TOF相机具有同时获取目标的灰度和深度图像的功能,从而能够实时得到目标物体的三维点云,实现三维成像.主要介绍了3D TOF相机的工作机理以及应用场景等,同时模拟空间近距离目标探测的应用对目标进行成像研究,分析了不同条件下对目标物成像的影响因素以及相机的误差来源和误差的校正方法,并通过相机对深度信息的获取,对相机的距离探测精度进行了测试.     

基于Smith预测控制的空间机器人遥操作研究

基于无源性理论分析机器人时延双向遥操作不稳定的原因.为保证系统稳定,提出一个结合Smith预测控制与在线修正环境参数的控制策略.针对机器人接触性操作任务中环境模型参数的辨识,通过拉弹簧试验给出了在线辨识方法,并对提出控制策略的稳定性和透明性进行仿真分析.完成了机器人在时延条件下拉弹簧遥操作试验,结果表明在结构化环境中所提出的方法可以提供操作者较好的透明性.     

基于角动量空间的SGCMGs姿态控制策略

针对单框架控制力矩陀螺（SGCMGs）的奇异问题,旨在建立一种基于角动量空间而非力矩空间的SGCMGs姿态控制策略,从根源上解决SGCMGs的操纵奇异,且不失其敏捷特性.由于此控制方案的动量管理环节需要另外一套动量交换机构参与,故引入反作用飞轮（RWs）组成混合执行机构,同时RWs可在机动末端用于高精度姿态稳定.针对双平行SGCMGs,采用特征轴时间最优路径进行角速度规划,并基于角动量空间设计控制策略.同时,针对一个陀螺失效的情况设计了相似的角动量控制算法.仿真结果表明,采用角动量控制律不涉及奇异问题,且敏捷性与稳定性良好.     

空间生命科学与航天医学学术研讨会

中国空间科学学会空间生命科学专业委员会、中国宇航学会航天医学工程专业委员会于１９９９年８月７－８日在长春市联合举办了学术研讨会，８位学者做了学术报告．国家８６３计划空间站专家组组长范剑峰教授做了专题报告，介绍了有关未来空间站的发展设想和可能工作模式．专业委员会主任魏金河研究员在介绍了美国空间生物学和航天的新发展战略后，提出了我国空间生命科学未来发展的建议．与会代表一致认为，这次会议以我国空间站发展要求为依据，目标明确，为将来科研项目的确定，统一了思想、明确了方向．这种将专家咨询和学术讨论相结合的…     

第27届IADC会议和第5届欧洲空间碎片会议简介

1 概况第27届iadc(the inter-agency space debris coordination committee,机构间空间碎片协调委员会)会议和第5届欧洲空间碎片会议(the 5th european conference on space debris,ucsd)于2009年3月24日至4月1日在德国达姆斯达特市的欧空局(esa)空间运行控制中心(the european space operations centre,esoc)举行,会议由esa主办,由意大利航天局(asi)、英国航天局(bnsc)、法国航天局(cnes)、德国航天局(dlr)、国际空间研究委员会(cospar)和国际宇航学会(iaa)协办,由esoc承办.     

第四届微重力科学学术会议

第四届微重力科学学术会议于１９９９年９月２１－２４日在福建省厦门市举行．会议由微重力科学与应用专业委员会、中国科学院国家微重力实验室、攀登９５预－３４项目专家委员会、中国科技开发院（厦门）主办．会上宣读与交流论文１００篇．主要内容包括：微重力环境下基础物理研究，微重力流体物理，微重力燃烧和物理化学，空间材料科学，空间生物科学与技术，微重力实验及诊断技术等．充分展示了我国微重力科学与应用的最新研究成果．通过会议促进了微重力科学界不同领域学者之间的相互交流和讨论．除老一辈的科技工作者外，本次会议的一…