空间机械臂地面仿真与测试系统设计

摘要： 根据某型号搭载的七自由度空间机械臂的测试任务,设计一套空间机械臂地面仿真与测试系统.该系统可以完成两方面的功能：一是利用空间机械臂模拟器进行半物理仿真,对空间机械臂控制线路盒的电接口和控制软件功能进行测试;二是采用吊丝卸载装置对空间机械臂真实产品进行全物理试验,对在轨任务进行地面演示验证.利用所设计的测试系统已经完成了某型号空间机械臂的地面测试与演示验证任务,目前该型号已经发射成功,空间机械臂已经成功完成在轨试验.所设计的空间机械臂地面仿真与测试系统具有较好的通用性和扩展性,可以应用于其他空间机械臂产品的地面测试.     

一种基于模型预测控制的柔性关节空间机械臂的轨迹跟踪控制#br#

柔性关节空间机械臂在太空中的操作问题与几个因素有关,其中最重要的因素之一是关节的弹性振动.为了克服这种弹性振动带来的影响,提出了一种基于模型预测控制方法的双连杆柔性关节空间机械臂对目标跟踪的控制策略.首先,利用欧拉 拉格朗日公式进行动力学建模;然后,提出一种连续线性化模型预测控制方法,并将其应用于非线性柔性关节空间机械臂的模型中;最后,通过数值仿真来验证本文所提出方法的有效性.     

TOF相机在空间近距离目标探测中的应用研究

3D TOF相机具有同时获取目标的灰度和深度图像的功能,从而能够实时得到目标物体的三维点云,实现三维成像.主要介绍了3D TOF相机的工作机理以及应用场景等,同时模拟空间近距离目标探测的应用对目标进行成像研究,分析了不同条件下对目标物成像的影响因素以及相机的误差来源和误差的校正方法,并通过相机对深度信息的获取,对相机的距离探测精度进行了测试.     

空间生命科学与航天医学学术研讨会

中国空间科学学会空间生命科学专业委员会、中国宇航学会航天医学工程专业委员会于１９９９年８月７－８日在长春市联合举办了学术研讨会，８位学者做了学术报告．国家８６３计划空间站专家组组长范剑峰教授做了专题报告，介绍了有关未来空间站的发展设想和可能工作模式．专业委员会主任魏金河研究员在介绍了美国空间生物学和航天的新发展战略后，提出了我国空间生命科学未来发展的建议．与会代表一致认为，这次会议以我国空间站发展要求为依据，目标明确，为将来科研项目的确定，统一了思想、明确了方向．这种将专家咨询和学术讨论相结合的…     

新型航天材料结构演化与安全评定

本成果不仅可用于航天产品先进复合材料结构和时效分析 (如固体火箭发动机缠绕壳体与弹翼 ) ,而且可用于普通复合材料和结构分析 ,如建筑、机械、压力容器 ,特别是航空结构 ,飞机在飞行一定周期后 ,确定其剩余寿命。本成果创造性地利用剩余刚度预报剩余强度和寿命 ,建立了剩余刚度衰退理论 ;建立了材料主要力学性能的随机概率模型 ;给出了刚度强度以及寿命的定量关系 ;分析了诸多载荷并考虑自由边缘效应情况下的材料可靠性分析规律。研制出ＨＩＴ—ＹＡＮ分析含缺陷复合材料层合板的分析软件 ;建立了层板脱层失效分析的能量理论 ,为复合材料…     

第27届IADC会议和第5届欧洲空间碎片会议简介

1 概况第27届iadc(the inter-agency space debris coordination committee,机构间空间碎片协调委员会)会议和第5届欧洲空间碎片会议(the 5th european conference on space debris,ucsd)于2009年3月24日至4月1日在德国达姆斯达特市的欧空局(esa)空间运行控制中心(the european space operations centre,esoc)举行,会议由esa主办,由意大利航天局(asi)、英国航天局(bnsc)、法国航天局(cnes)、德国航天局(dlr)、国际空间研究委员会(cospar)和国际宇航学会(iaa)协办,由esoc承办.