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在移动机器人路径规划中,由于基本蚁群算法具有进化缓慢、易陷入局部最优等问题,提出一种改进的蚁群算法。建立了静态环境下的路径规划栅格模型,通过对信息素启发因子及期望启发因子实时调节,自适应改变挥发因素,在初始时刻扩大蚁群的搜索范围,以免陷入局部最优。针对凹型障碍物,当机器人陷入凹型障碍并且在复杂环境搜索效率低的情况下算法也能较好的收敛。与其他算法的仿真结果表明,此算法在栅格地图模型中,能快速地避开障碍找到最优解。 相似文献
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集成化过程工程环境及其体系结构 总被引:1,自引:1,他引:0
王雷 《北京航空航天大学学报》1998,24(4):422-425
现代化的企事业是一个极其复杂的集成化的人机系统,其内部运作需要基于计算机的应用系统的支持.因此本文讨论了一个以过程工程为核心的,将过程工程和软件工程融合为一体的集成化过程工程环境IPEE,提出了以过程模型为中心的IPEE的总体结构,并设计了分布式的过程运作环境的体系结构. 相似文献
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应用附面层抽吸技术和叶型优化设计方法对某双排对转轴流压气机进行了改型设计数值研究,旨在指导下一步的实验研究。近喘点时,原始出口导流叶片(OGV)尖部叶型存在着严重的气流分离现象。优化设计后,气流在叶型前缘加速平缓,通道内回流区所占比例明显降低,OGV 70%叶展以上的总压损失系数平均降低了38.4%,压气机等熵效率提高了0.3%。在转子2(R2)尖部叶型66%弦长轮缘端壁处开设1mm宽抽吸槽,当近喘点的相对质量抽吸量为1%时,R2尖部的负荷水平改善明显,65%叶展以上等熵效率平均提高了10%。尖部流场的改善对于下游OGV产生了积极的效应,速度三角形的重构使轮缘端壁处的角区分离被限制在了很小的范围内,85%叶展以上的总压损失系数平均降低了25%。通过抽吸,压气机等熵效率又获得了0.5%的收益。 相似文献
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利用电子万能实验机及分离式Hopkinson拉杆对玻璃纤维增强复合材料S4C9-1200/SY14的两种不同铺层角度层合板([0]16和[±45]4S)进行了应变率为10-3~103s-1下的单轴拉伸力学性能测试。从应力应变曲线和试样破坏断口分析了材料的应变率效应、纤维损伤和界面脱粘损伤。实验结果表明:[0]16层板破坏时表现出典型的不规则脆性破坏,纤维的损伤具有初始门槛值,而纤维的强化存在应变率门槛效应。[±45]4S层板主要破坏方式是纤维与基体的脱粘,损伤发展近似线性。应变率高于强化门槛时,[±45]4S层板表现出极强的应变率依赖性,极限强度能提高10%~50%。 相似文献
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提出了一种基于Matlab-Visual C++-DDE的控制系统上位机程序编制方法。该方法以Visual C++应用程序作为系统主控,用Matlab完成复杂控制算法的计算任务。Matlab和VisualC++通过DDE协议连接起来,解决了在Visual C++下的手工DDE程序码添加问题,分析了Matlab和Visual C++应用程序的矩阵数据交换技术,建立了Visual C++与Matlab 相似文献