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基于UKF的四元数载体姿态确定 总被引:1,自引:0,他引:1
对于低精度高噪声的传感器组成的低成本姿态测量系统,本文引入U nscen ted K a lm an filtering(UKF)用于姿态确定,设计了有陀螺测量和四元数差分法的无陀螺测量两种UKF滤波器;应用四元数避免了欧拉角法的奇异问题;用高斯-牛顿误差最小法将六维参考向量转化为四元数,作为观测量的一部分,使九维非线性观测方程转化为七维线性方程进行滤波,减少了计算量;应用仿真数据进行算法验证,成功得到姿态估计;对两种算法在低速和高速状态下进行验证,仿真结果表明了该方法的有效性。 相似文献
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王正盛 《南京航空航天大学学报》2001,33(2):146-148
不完全正交化算法(IOM(q))由于存储量和计算量小,常用来求解大非对称线性方程组。而此方法收敛过程常出现不规划振荡现象,从而影响了收敛速度。本文将拟残量最小的化性质加到IMO(q)算法中,提出拟最小残量不完全正交化算法(QMRIOM(q),这样收敛曲线光滑无振荡,从而大大加快其收敛速度,而且保留其存储量和计算量小的性质。 相似文献
315.
电铸成型是采用离子沉积的方法制造复制件,具有很好的复制精度,因此电铸技术得到了广泛的应用。但由于受极限电流密度等多方面因素的影响,电铸速率一直是制约电铸技术发展的一个瓶颈,许多学者为此做了大量的理论和试验研究,但对如何提高极限电流密度还没有提供一个比较满意的答案,为提高电铸局部电沉积速率,本文在前人工作的基础上,讨论了影响电铸速率的因素,提出了一种新型的电铸方法-喷射式电铸,并通过两组试验分析了局部电沉积速率怀电铸液流量的关系以及局部铸速率与喷嘴口径的关系,试验结果表明,采用喷射式电铸可以大大提高局部极限电流密度,从而使电铸局部电沉积速率有一个较大范围的提高,为将电铸与快速成型结合奠定了试验基础。 相似文献
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319.
开放式、探索型电子技术实验教学模式改革与实践 总被引:3,自引:0,他引:3
从实验教学内容、手段、方法、管理模式及考核方法等多方面考虑,提出了以“学生为主体、教师为主导”、“能力培养为主线”的“开放式、探索型”电子技术实验教学模式。 相似文献
320.
高频淬火是一种用于0.5~2mm淬硬层的感应加热处理。由于高频淬火后的工件具有表面硬度高、耐磨、心部综合机械性能好、氧化脱炭少、淬火变形小等优点,在军品和民品生产中得到了广泛应用。但对外形复杂的长轴工件,要保证各处硬度的一致性,目前尚有一定 相似文献