基于SURF特征匹配的优化RatSLAM类脑导航方法

RatSLAM是模拟鼠类感知环境机制提出的一种定位与构图的导航算法。针对复杂环境如光线影响导致RatSLAM产生误差的问题,提出了基于SURF特征匹配与位置细胞校正算法的优化RatSLAM类脑导航模型。本方法通过一套移动视觉系统采集环境信息,构建的局部场景细胞通过SURF特征匹配算法获取到载体在环境中的方向与位置信息,头朝向细胞与位置细胞通过连续吸引子神经网络共同表示载体当前的位姿,利用上述细胞所获取的位姿与时间信息,通过路径积分计算当前载体在坐标系中所处的位置,最后构建基于认知点的拓扑经验地图。此外,在局部场景细胞获取环境信息的同时,通过SURF特征匹配算法来进行闭环检测与检测预先设置好的位置细胞节点,对当前运动轨迹进行修正。实验结果表明,在有光线影响的情况下,本文所提出的方法将绝对定位误差大大降低。     

基于视觉SLAM的飞机模拟座舱三维地图构建

针对飞机座舱副驾驶的研究需要,为使得机械臂能够在飞机座舱完成导航任务,旨在构建一个可用于机械臂导航的飞机模拟座舱三维地图。针对特征点分布情况对即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,简称SLAM)的建图精度的影响,通过实验对比,验证了ORB-SLAM改进的ORB(oriented FAST and rotated BRIEF)特征检测算法相对于OpenCV库中SIFT,SURF和ORB算法检测提取的特征点分布更加均匀,更适用于SLAM。采用Kinect V2.0作为深度信息图像和彩色图像的数据采集设备,在飞机模拟座舱真实的环境下,结合ROS系统和ORBSLAM2系统框架,构建了飞机座舱内的三维稠密点云地图。针对点云地图存在数据大和难以实现导航等问题,采用了OctoMap数据模型,该数据模型能够压缩点云,调节分辨率和判断空间是否被占据,将点云地图转化为八叉树地图,最终获得数据小和适用于导航的三维八叉树地图。     

冲击波负压确能使动物致伤

冲击波负压对机体有无致伤作用,或它对物体的破坏作用有多大,至今还没有确切的认识。本文着重研究不同水平的冲击波负压峰值对大白鼠的影响,冲击波负压通过负压发生装置来模拟调节,该装置可产生化爆、核爆和爆炸性减压条件下的各种参数。负压峰值范围为-13～-90kPa,负压下降时间为1～90ms,持续时间为14～2000ms。本文研究的负压持续时间为1OOms 左右。将 Wistar 系大白鼠分为5组,每组10只,其中一组为正常对照组,余5组分别暴露于平均负压峰值为-53.7kPa 至-85.9kPa 的环境中,立即解剖动物,重点观察肺病变,同时用6只家兔暴露于冲击波负压环境中。实验结果显示,在上述负压环境中,肺可出现从无伤至极重度伤,出血充血以及肺表面压痕与肺冲击伤的表现非常相似。随着负压峰值的变化,各组肺伤情亦随着变化,且相关非常显著,负压的降压倍数(P_0/P_ab)分别与肺伤率和动物死亡率相关显著或非常显著。本实验提示,一定条件下的冲击波负压具有明显的致伤作用,在注意冲击波超压的同时,也不应忽略冲击波负压的破坏作用,应综合考虑二者的共同破坏效应。     

小孔径多级孔板组件节流效应仿真

对小孔径多级孔板组件(简称多级孔板)节流效应进行仿真研究,发现这类仿真对初场要求非常严格,初场不合理很容易产生伪平衡问题,通过迭代计算寻找合理初场的方法解决了该问题.同时对孔径0.1 mm、孔径比0.025的多级孔板进行了数值仿真,仿真结果表明孔板数是影响多级孔板流量系数的主要因素.根据仿真数据给出多级孔板流量系数拟合公式,可以应用于工程设计计算.      

非整数频标测量系统通过鉴定

航空航天部第一研究院于1992年3月24日对102所研制的“非整数频标测量系统”进行了技术鉴定,中国计量科学院、北京市计量科学研究所以及航空航天部的101所等五个单位的专家参加了鉴定会。经过认真评审,认为: 该系统利用现有仪器与自行研制的宽频带频率变换器组成了一种新的非整数频率测量装置,其测量范围为1～80MHz,测量不确定度达到3×10~(-11)/s(小于10MHz时)和5×10~(-12)/s(大于和等于10MHz时)。频度变换器的研制是本系统的关键,它采用双平衡     

动态计量在航天技术中的应用

阐述了国内外动态计量的发展情况,分析了我国航天技术的发展对动态计量的要求。     

亚声速圆柱绕流的摄动Galerkin杂交解

本文采用摄动伽辽金杂交方法，应用计算机代数与符号运算求解亚声速圆柱绕流。对给定的马赫数，获得了速度势的近似解表达式，并与Ｊａｎｚｅｎ－Ｒａｙｌｅ－ｉｇｈ方法进行了对比。计算结果表明本方法精度高，计算工作量小，解的表达式简洁。