美航天飞机外贮箱完工

因为哥伦比亚号航天飞机失事与其外贮箱绝缘材料脱落密切相关，所以，美国重新设计了外贮箱。新的外贮箱采用了更高标准的绝缘材料敷设工艺，还安装了摄像机，以便于地面工作人员随时监测飞机。     

降低聚苯乙烯粉末激光烧结收缩率的研究

本文通过分析聚苯乙烯粉末激光烧结成型机理，探索其烧结收缩产生的原因并研究降低试样收缩率的方法。结果表明，添加无机填料可提高苯乙烯粉末激光烧结性能，而且，多种填料同时添加，效果更明显。     

TB3-117型发动机Ⅲ、Ⅳ级涡轮导向器的焊接修复

对TB3-117型发动机Ⅲ、Ⅳ级涡轮导向器在使用过程中出现的密集裂纹故障进行了焊接修复研究。重点研究微观组织状态对材料焊接性能的影响,以此为基础,解决材料的脆化问题,完成了Ⅲ、Ⅳ级涡轮导向器零件的密集裂纹修复工作。焊接修复的零件均已装机使用,使用一个翻修周期之后,故障率和故障情况与新零件的状况一致。     

基于相位偏差的实时PPP模糊度固定

采用CNES发布的实时相位偏差数据，实现包含模糊度固定的实时精密单点定位.对全球10个IGS测站10天观测数据进行RTPPP解算，分别统计模糊度首次固定时间和定位精度，结果显示利用实时相位偏差数据能在平均30min内实现模糊度首次固定，模糊度固定时水平位置误差由6cm迅速降低至2cm左右，三维位置误差由10cm迅速降低至5cm左右，同时RTPPP模糊度固定在3h观测内可保持水平3cm、三维5cm左右的定位精度.通过分析得出，基于相位偏差的RTPPP模糊度固定技术具有较高的定位精度和定位稳定性，能够快速实现cm级定位.      

基于TESLA协议的BDSBAS电文认证技术

星基增强系统（SBAS）能为航空、航海等生命安全领域提供完好性增强服务，针对SBAS服务的欺骗风险，面向北斗星基增强系统（BDSBAS）发展，提出基于中国商用密码标准算法的时间效应流丢失容错认证机制（TESLA）电文认证方案。阐述SBAS电文认证架构与TESLA认证原理，开展基于中国商用密码标准算法的BDSABS认证电文编排及空中密钥更新（OTAR）的电文播发设计，针对L5I与L5Q开展认证时间间隔和最大认证延迟等指标的理论分析，进一步从OTAR信息权重和解调错误率2方面仿真首次认证时间指标。仿真结果能为基于TESLA协议的BDSBAS电文认证提供一定的理论支持。     

基于DCNN和全连接CRF的舌图像分割算法

针对中医舌诊中舌体分割不准确、分割速度较慢且需要人工标定候选区域等问题,提出了一种端到端的舌图像分割算法。与传统舌图像分割算法相比,所提算法可以得到更为准确的分割结果,并且不需要人工操作。首先,使用孔卷积算法,可以在不增加参数的条件下扩大网络的特征图谱。其次,使用孔卷积空间金字塔池化（ASPP）模块,令网络通过不同的感受野学习舌图像的多尺度特征。最后,将深度卷积神经网络（DCNN）和全连接的条件随机场（CRF）相结合,细化分割后的舌体边缘。实验结果表明:所提算法优于传统舌图像分割算法和主流的深度卷积神经网络,具有较高的分割精度,平均交并比达到了95.41%。      

组合材料芯片技术应用及Zn-Al合金镀层材料优选

基于组合材料芯片技术原理,通过离子束溅射方法,在低碳钢基片上快速制备了全组份范围的二元Zn-Al薄膜材料样品库,研究了不同热处理条件对薄膜组份互扩散过程的影响.使用XRD及EDS等手段表征薄膜的成分和结构,并采用原子力显微镜和透射电了显微镜观察形貌;使用纳米压痕仪测试材料芯片样品的压痕硬度和弹性模量;使用电化学方法测试平衡电位和极化电阻.在获得薄膜材料样品组成-结构-性能(力学性能和耐腐蚀性能)关联特性的基础上,对具有良好力学性能和耐腐蚀性能的二元Zn-A1合金镀层材料提出了成分设计和优化方案,即选择兼具良好力学性能和耐蚀性能的Al-Zn镀层材料,成分配比应控制为约30at%Zn含量.     

柔性冗余度机器人改善频率特性的研究

对改善柔性冗余度机器人的频率特性进行了研究。首先分析了影响柔性机器人固有频率的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人固有频率的结论。然后分析了机器人的自运动与关节运动参数之间的关系。在此基础上,提出了在保证末端名义运动不变的情况下通过规划柔性冗余度机器人的自运动调整关节运动参数来提高系统的固有频率,以避开动力奇异并改善机器人动态性能的方法,此外给出了相应的优化算法。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。     

基于Safe-PPO算法的安全优先路径规划方法

现有的路径规划算法对路径规划过程中的路径安全性问题考虑较少，并且传统的近端策略优化(PPO)算法存在一定的方差适应性问题。为解决这些问题，提出一种融合进化策略思想和安全奖励函数的安全近端策略优化(Safe-PPO)算法，所提算法以安全优先进行路径规划。采用协方差自适应调整的进化策略(CMA-ES)的思想对PPO算法进行改进，并引入危险系数与动作因子来评估路径的安全性。使用二维栅格地图进行仿真实验，采用传统的PPO算法和Safe-PPO算法进行对比；采用六足机器人在搭建的场景中进行实物实验。仿真实验结果表明：所提算法在安全优先导向的路径规划方面具有合理性与可行性：在训练时Safe-PPO算法相比传统的PPO算法收敛速度提升了18%，获得的奖励提升了5.3%；在测试时采用融合危险系数与动作因子的方案能使机器人学会选择更加安全的道路而非直观上最快速的道路。实物实验结果表明：机器人可以在现实环境中选择更加安全的路径到达目标点。     

仿生黏附材料的黏附性能评价及初步应用探索

针对空间微重力条件下固体间稳定黏附的技术需求,基于范德华力黏附作用机制的仿生黏附材料有望在空间环境中展现稳定黏附性能。通过模板法和化学气相沉积法制备出具有仿壁虎刚毛纤维阵列结构的聚乙烯基硅氧烷(PVS)高分子聚合物及垂直定向排列碳纳米管阵列(VACNT)仿生黏附材料,再由扫描电子显微镜、黏附-脱附行为测试平台对仿生黏附材料的微观结构及黏附行为进行了测试,并对种子、粮食颗粒及常用零部件的黏附固定效果进行了初步考察。结果表明,仿生黏附材料具有微纳米级刚毛结构。PVS具有稳定的可重复黏附特性,其法向黏附性能优于切向黏附性能,与蘑菇状顶端在黏附中发挥主要作用有关。而VACNT具有稳定的切向可重复黏附特性,其切向黏附性能优于法向黏附性能,是由VACNT黏附主要依靠侧面接触决定。VACNT和PVS对不同品种的生菜种子和粮食颗粒均能产生有效黏附固定,PVS还能够对空间站常用到的零部件进行稳定固定。