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空间3R机器人工作空间分析 总被引:3,自引:0,他引:3
由于存在动力学耦合,空间机器人工作空间的分析比地面机器人复杂得多,以往的研究仅针对平面运动的情况,本文探讨了三维工作空间的分析方法。首先根据基座的不同控制策略,推导了基座位姿固定、自由飞行及自由漂浮三种模式的运动学方程,然后分析相应的工作空间。基座位姿固定时,采用几何分析法;基座自由飞行时,借助虚拟机械臂分析其受限工作空间;而对于自由漂浮模式,结合角动量守恒方程,提出了计算路径相关工作空间和路径无关工作空间的数值算法。文中以3R机器人为例进行实际计算,比较了各种工作空间的特点。最后讨论了动力学奇异回避方法,并提出减小其影响的建议。 相似文献
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243.
<强度与环境>编辑部 《强度与环境》2000,(1)
为了实现科技期刊编辑、出版发行工作的电了化 ,推进科技信息交流的网络化进程 ,我刊现已入网“万方数据资源系统 (China Info)数字化期刊群”,所以 ,向本刊投稿并录用的稿件文章 ,将一律由编辑部统一纳入万方数据资源系统 (China Info) ,进入因特网提供信息服务。凡有不同意者 ,请另投它刊。本刊所付稿酬包含刊物内容上网服务报酬 ,不再另付。万方数据资源系统 (China Info)数字化期刊群是国家“九五”重点科技攻关项目 ,截止19 99年 7月已有 6 0 0种期刊全文上网 (网址 :http:/ / www.chinainfo.gov.cn/ periodical) ,将在年内增至 10 … 相似文献
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245.
研究了近圆轨道航天器长期伴随飞行在轨道修正时刻相对状态的最小二乘估计方法。针对长期伴飞航天器在固定时刻进行轨道修正的特点,提出采用最小二乘估计方法对轨道修正时刻的相对位置状态进行估计,并基于模型误差特点提出对该算法进行改进的加权最小二乘估计算法。算法具有计算相对简单、算法灵活等特点。仿真结果表明,对于固定时刻的状态估计,这种加权最小二乘估计算法和扩展卡尔曼滤波算法的效果相当,能够满足在轨长期伴随飞行在轨道修正时刻的相对状态估计精度要求。 相似文献
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较全面地研究了利用气动力辅助异面变轨时的两个设计参数,即质量面积比和最大升力系数对变轨性能的影响。利用序列二次规划方法,考虑了最大热流限制,建立了优化模型。通过对最大倾角改变量和最少特征速度两类问题的优化计算,指出对较小的倾角变量,可通过降低质量面积比或提高最大力系数来满足变轨能力要求,当倾角改变量较大时,应以降低质量面积比为主。 相似文献
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晏书阁!安徽省蚌埠市国强路工商所吴飞同志转 《航空史研究》2000,(2)
第三节 抗美援朝夜袭大和岛1951年 7月侵朝美军开始执行“绞杀战”,企图摧毁中国人民志愿军的战略目标 ,卡断中朝后勤供应线。这时 ,在朝美空军已增至 19个联队 ,作战飞机 140 0余架 ,空中活动十分猖狂 ,为了粉碎美空军的“绞杀战”计划 ,志愿军空军从1951年 9月起 ,采取轮番进入 ,以师为单位陆续参战。老大哥部队空 4师率先参战 ,从 9月 12日至 10月 19日 ,共战斗出动 2 9批 50 8架次 ,取得了击落美机 2 0架 ,击伤 10架的战绩。老大哥部队空 3师 ,相继参战 ,自 1951年10月 2 1日参战以来 ,共出动飞机两千多架次 ,击落美机 50多架 ,击伤 8… 相似文献
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250.
载人小行星探测的任务特点与实施途径探讨 总被引:2,自引:1,他引:1
介绍了载人小行星探测的发展现状,对目前美国基于"猎户座"飞船的载人小行星探测的概要方案进行了描述,包括探测器系统组成、运载火箭和飞行方案等内容。从速度增量、目标星引力等方面,分析了载人小行星探测的任务特点,并与载人火星探测、载人月球探测以及无人小行星探测的任务特点进行了比较。给出了载人小行星探测的实施途径建议,包括目标星选择、载人飞船系统设计等。讨论了其所涉及的推进、星际飞行安全保障、小行星表面行走等关键技术。研究结果可为我国开展载人深空探测提供参考。 相似文献