兹默曼FZ32型龙门铣床赢得波音青睐

波音Winnipeg公司是波音公司在加拿大最大的终端复合材料加工厂,生产用于波音737、747、767、777以及最新波音787梦想飞机的1000多种不同的复合材料零部件.为了能够更经济、更高效地生产出由碳纤维及玻璃纤维组成的复杂航空零部件并获得最高的加工精度,波音选择了位于德国Denkendorf的兹默曼公司作为自己的合作伙伴并立即订购了4台FZ32型五轴联动龙门铣床.     

基于两级滑模控制的多移动机器人映射领航编队控制策略

针对低通信负载下的多移动机器人编队控制进行研究。通过坐标变换和引入侧滑增量定义了非完整约束轮式移动机器人的运动学模型，显式满足纯滚动条件。提出领航编队控制策略，通过领航者对跟随者的单向通信和映射领航者规划，将系统编队问题转换为新模型下的分布式一致性控制问题。针对跟随者的转速与线速度设计了2级指数趋近滑模控制器，实现相对于领航者轨迹误差的快速收敛，并通过Lyapunov理论对控制器进行稳定性分析。数值仿真表明：所提策略可以满足多移动机器人队形保持和队形变换的任务要求，验证了理论分析的正确性和有效性。