并联五连杆点足式双足机器人稳定行走控制方法

针对高载荷点足式移动机器人在肢体惯量大、足端冲击强等挑战下面临的平衡步态控制难题,提出了一种并联五连杆双足结构机器人方案,并设计了稳定行走控制方法。首先,建立了五连杆结构模型,并进行了正逆运动学分析。其次,基于倒立摆(LIP)模型生成的质心轨迹与贝塞尔插值生成的足端轨迹对该机器人进行平衡行走控制,主要思路为：在单腿支撑阶段采用PD反馈控制对机器人质心轨迹进行跟踪,并且根据实时反馈的自身状态计算稳定落脚点位置,实现闭环控制。最后,结合实物模型构建了Matlab仿真实验,结果表明：行走过程中质心和关节角度状态可形成趋于稳定的极限环,该控制算法能够实现双足机器人二维空间内行走。     

从有铅向无铅焊接过渡阶段应注意的问题

目前正处于从有铅向无铅焊接过渡的特殊阶段,无铅材料、印制板、元器件、检测、可靠性等方面都没有标准,无铅工艺方面在国内处于比较混乱的阶段.本文较全面地分析了无铅焊接的现状、无铅焊接的特点和对策、无铅焊接存在的主要问题,以及过渡阶段有铅、无铅混用应注意的问题.     

树枝状纳米钴微晶对AP/HTPB推进剂性能的影响

采用化学还原法制备了纳米钴微晶,采用XRD、SEM、TEM和EDAX对产物进行了表征。结果表明,纳米钴微晶呈树枝状、结晶度高、颗粒尺寸均匀。运用DTA分析研究了纳米钴微晶对AP和AP/HTPB推进剂分解的催化性能及对AP/HTPB推进剂燃烧性能的影响。结果显示,纳米钴微晶对AP热分解有着极强的催化活性,对降低AP/HTPB推进剂压强指数有着较好的效果。     

一种新的基于跨层优化的Ka频段卫星MPLS网络快速重路由策略

卫星多协议标签交换(MPLS)组网技术为下一代卫星网的关键技术。通过定义星地无线链路的失效事件,分析Ka频段高轨卫星网络(GEO)星地链路失效间的相关性,提出了一种新的基于跨层优化的卫星MPLS网络快速重路由备份链路选路策略;且针对星地链路失效的物理层特性,进一步提出了一种新的基于对源端优先采用的失效欺骗策略。仿真结果显示：提出的快速重路由备份链路选路策略,可以有效减少受保护链路失效期间由于备份链路同时失效而导致业务中断的概率,提高了快速重路由成功率;通过对源端优先采用失效欺骗,可有效减小由源端发起新建全路径重路由的概率,节省了卫星网络的资源消耗和信令开销,提高了链路失效期间卫星网络的性能.     

美国空天产业一体化发展研究——美国空天一体国防体系研究之三

<正>美国航空航天产业(以下简称"空天产业")发展具有高度一体化的鲜明特征,为美国建设空天一体的国防力量、打造空天一体的强大空军奠定了重要的工业基础。一、美国空天产业结构概况美国最大的4家航空航天防务公司洛克希德.马丁公司、波音公司、诺斯罗普.格鲁曼公司和雷神公司是美国航空航天防务的支柱和产业上游实体。它们通过竞标、采购、合作研制等,带动中、下游的技术、部件与设备供应商发展壮     

并行软件工程的配置管理

并行工程是当今工程界的研究热点，在软件工程中同样引入了并行工程的思想。为适应软件工程这一特点，传统的软件配置管理方式也应作相应的调整。本文在分析并行工程和顺序工程中软件配置管理差异的基础上，提出了一种基于计算机支持的配置管理的体系结构。该系统能够支持并行软件工程，同时也适用于传统的顺序工程。     

宽带卫星通信在中国的发展及前景

1　宽带卫星通信发展背景□□宽带卫星通信是当前卫星通信最为重要的一个发展方向 ,它一方面是社会需求的推动 ,另一方面又是现代卫星通信技术发展的结果。美国政府 1993年 2月 2 2日正式宣布建设“国家信息高速公路”,计划在 10年～ 15年内建成。其主要内容是建设一个能覆盖全国的、以光纤通信网络为主的、辅以数字微波通信和卫星通信的数字化大容量高速通信网 ,把几千个数据通信网和上万个各类数据库连接起来 ,为用户提供多种业务服务 ,进行交互式信息通信。这给人类未来生活展现了美好的前景 ,信息高速公路的建设已经被世界各国作为 2 1…     

TiN涂层高速钢刀具的应用试验

简要分析了ＴｉＮ涂层高速钢刀具的特点；初步总结了涂层刀具的实际应用效果以及采用该类刀具应注意的问题。涂层高速钢刀具不仅寿命显著增加，而且有利于产品零件质量和劳动生产率的提高。     

开发水陆两栖飞机 发展民用航空运输

水陆两栖飞机机动性好,使用方便,适用于支线客货运输、解决机场建设费用高和水上飞机远距离转场飞行难的问题。利用我国广阔的水域资源发展民用水上航空运输业是投资少、见效快的最好办法。