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62.
提出了一种基于欧拉-拉格朗日方法的飞行机械臂系统模型,在机械臂缓慢运动的合理假设下,模型不仅能有效描述实际系统,同时模型表达得到了精简。在此基础上进行控制器设计,首先使用输出变换将系统反馈线性化,并将内外环动态分离,基于此分别设计外环滑模控制器和内环比例-积分-微分(PID)控制器。该控制器在仿真实验中能有效抑制机械臂带来的扰动且镇定和轨迹跟踪性能明显优于经典的串级比例-积分-微分控制器。结果表明本文提出的建模和控制方法能够有效补偿机械臂的已建模扰动,并能充分抑制机械臂摆动产生的未建模扰动,且控制器计算复杂度适中,能够满足实际应用需求。 相似文献
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黄国昌 《北华航天工业学院学报》2005,15(4):32-34
国有企业产权问题是国有企业公司制改革的核心.要做到产权明晰,必须正确认识法人财产权与股权的性质,把国家作为投资者对国有企业享有的股权与国有企业享有的法人财产所有权分开,改变传统的国有企业财产属于国家所有、国有企业是国家附属物的状况,赋予其独立的市场主体地位,使其得以独立地参与市场竞争. 相似文献
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邓浩昌 《民用飞机设计与研究》2017,(4):1
从国际民航组织、美国联邦航空局、欧洲航空安全局和中国民用航空局已经发布的航行新技术政策及规章出发,包括基于性能的导航技术、自动相关监视技术、卫星通信技术和卫星着陆技术,提出了民机机载通信导航监视系统实现这些航行新技术的需求,总结了通信导航监视系统的传统系统架构,结合先进的航电系统架构设计技术、先进的航电数据网络设计技术,在民机型号研制经验的基础上,提出了一种新的通信导航监视系统实现架构。新架构是高度综合化、开放式的系统架构,增加了系统扩充功能的灵活性。最后,提出了工程实现上需要进一步考虑的适航和安全性分析、时间延迟及信号失真等方面的问题。 相似文献
65.
66.
自主机器人定位中,从激光雷达扫描数据提取出精确的环境特征将能大幅提高即时定位与构图(Simultaneous localization and mapping,SLAM)技术中匹配的速度.目前,特征提取算法大多采用迭代计算的方法,计算复杂度高,计算量较大.针对此问题,提出了一种角点特征的提取方法.该方法避免了迭代计算,... 相似文献
67.
目前,中国1︰5 000大比例尺航天立体测绘及城市测绘能力存在不足,现有光学测绘卫星的性能指标和测绘体制难以满足大比例尺立体测图的需求,亟需开展甚高精度航天立体测绘新体制研究。文章提出双基高比线面阵结合测绘新体制,以解决在城市等复杂地物目标测绘中存在的遮挡、畸变和辐射差异等问题。以共线条件方程为基础,分析面阵相机和线阵相机的成像机制,给出顾及像点特性的各类系统误差模型,引入各类附加观测值,建立双基高比线面阵结合立体测绘的传感器严格几何成像模型,并基于仿真影像进行双基高比线面阵结合定位精度分析,验证了成像模型的正确性,可为实现1︰5 000比例尺甚高精度航天立体测绘提供一种新思路和解决途径。 相似文献
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论我国农村集体土地法律制度的完善 总被引:2,自引:0,他引:2
土地利用效益不高,长期以来一直制约着农民收入的增长.《物权法》的颁布,对提高土地的效益将会起着重大的促进作用.本文探讨了在《物权法》的实施过程中,我们应当注意的一些具体问题. 相似文献
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刑事评议程序是介于庭审程序和宣告程序之间的一个重要程序,它既是庭审的自然延续,又是裁判结论形成的前提和基础.然而,欲保证刑事评议程序的正常运行,刑事评议主体之独立必须得到保证;刑事评议之客体还应被全面考虑,并对其进行细化,以确保刑事评议的针对性和有效性,防止出现"估堆"现象.本文以域外刑事评议程序为对象,从评议的主体、客体等角度进行梳理,得出规律性的认识,以期对我国关于刑事评议的立法有所裨益. 相似文献
70.
分析了潜艇在外部信息引导下进行封锁作战的过程,建立了信息质量对潜艇打击目标概率的影响模型并进行了仿真。模型主要探讨了4个信息质量指标:外部探测器探测范围、探测信息的位置精度、速度精度和通信延迟等。结果表明:探测器探测距离和通信延迟直接影响潜艇的有效机动范围,是影响潜艇打击目标概率的主要因素。同时,目标的位置和速度精度对潜艇打击目标概率的影响相对较小。 相似文献