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221.
现有的RRT算法没有考虑无人艇的运动特性,难以解决无人艇轨迹规划问题,也没有基于无人艇航行规则来考虑无人艇的动态避碰。针对上述问题,在无人艇航行规则及运动学约束下,提出了改进的双层RRT动态轨迹规划方法。在第一层框架中,改进了探索点及步长选择策略,并结合国际海上避碰规则公约与最短会遇时间建立最优位置窗口来构造四向扩展随机树,从而可以在考虑海事规则的前提下快速搜索出联通路径。在第二层框架中,考虑到无人艇的运动学约束,将上一层的联通路径点作为分段启发点,然后结合速度运动模型来限制无人艇的拐角与转弯半径,并基于速度运动模型得到的弧长计算出每一个节点的代价值,最终在动态障碍物环境中得到一条可行平滑轨迹。仿真与实船实验均验证了该改进算法的有效性,实验表明该改进算法可以有效地解决传统RRT算法离障碍物过近、路径不平滑、不符合无人艇运动学与无人艇航行规则等问题。其中,轨迹转折数目为0,与障碍物最近距离是传统RRT算法的两倍以上,最大转折角度指标远好于传统RRT算法。 相似文献
222.
一种长期稳定的卫星编队队形优化设计方法 总被引:2,自引:3,他引:2
对于卫星编队飞行设计长期稳定以节省控制燃料的队形是一项非常重要的工作,本文提出了一种队形长期稳定的优化设计方法。首先利用Hill方程设计出满足任务要求的相对位置和相对速度的约束关系,以剩下的自由相对位置或相对速度作为优化变量。优化目标选择为主从星在J2摄动下的各平均轨道根数相对漂移率最小。文中的优化算法采用改进的遗传算法,遗传算法作为一种通用的全局最优随机搜索算法,在解决一些复杂问题时它还存在着过早收敛和收敛速度慢的缺陷,针对此问题,本文提出一种改进的遗传算法。仿真结果表明利用这种优化设计方法设计的队形在各种摄动力下能够长期保持稳定。 相似文献
223.
针对劳资管理的实际情况利用 Foxpro2 .5b 开发了劳资管理系统软件,该软件首次采用双数据库的设计思想来完成对劳资数据库进行显示、打印、统计等操作。使劳资管理工作的自动化程度得到了明显的提高。 相似文献
224.
采用第一原理赝势平面波方法,计算B2型RuAl金属间化合物的平衡晶格常数、形成热、弹性常数以及点缺陷形成能,与其它计算方法和实验测试的结果进行比较。点缺陷形成能的分析结果表明:富Ru合金出现Ru反位缺陷,富Al合金出现Al反位缺陷。对于上述计算结果,还基于晶体总的电子态密度与各原子分波态密度等电子结构方面的信息对其进行初步分析。 相似文献
225.
基于无动力滑翔弹气动力特性与动力学模型、中/末制导律与控制系统的飞行仿真模型,以及风场模型等,在一定的释放条件下,通过不同风场(即不同风向与风速的组合),计算了大量的可攻击区。利用VC 与Matlab飞行仿真软件,较为直观地比较了无风与不同风场中的无动力滑翔弹可攻击区及相应的六自由度(6DOF)飞行轨迹。大量的数据表明风场改变了无动力滑翔弹的可攻击区的形状及大小。因此,风场是影响无动力滑翔弹命中率与可攻击区的重要因素。当计算无动力滑翔弹的可攻击区时,随机风场必须考虑,这在实战中很有参考价值和工程实用价值。 相似文献
226.
控制力矩陀螺框架电机驱动电路采用的脉宽调制方式不同,所产生的电机转矩脉动也会不同.针对无刷直流电机驱动的控制力矩陀螺框架系统,从换相期间转矩脉动、非换相期间转矩脉动及脉宽调制方式的应用改进3个方面对不同脉宽调制方式进行分析,得出采用PWM_ON_PWM方式的转矩脉动最小,适用于控制力矩陀螺框架系统的高精度控制要求.通过仿真验证了分析的正确性. 相似文献
227.
228.
航天器构型重构技术是航天器在轨服务等重大空间任务必须突破的关键技术之一,将对新一代航天器系统的设计与研发产生深远影响。首先,给出了航天器构型重构的内涵及分类;其次基于主结构变构型等多种典型技术,对构型重构技术的研究现状进行了系统的总结和探讨;随后基于标准化模块设计等方法,给出了航天器构型重构技术体系;接着从支持航天器故障排除等方面出发,对构型重构技术的应用前景进行了归纳;最后,总结了构型重构技术的总体研究进展,并对其未来发展进行了展望。 相似文献
229.
为了解决传统邻道干扰模型与测试数据对比误差较大的难题,将接收机射频前端的非线性响应模型和信噪比模型相融合,考虑到邻道干扰信号与本振相位噪声混频而产生的噪声,提出了噪声修正因子,进一步建立了超短波(VHF)电台接收机邻道干扰减敏模型,与典型实装测试数据相对比误差约为3 d B,表明本文方法能够很好地描述邻道干扰的减敏特性。利用本文模型给出了机载超短波电台邻道干扰评估方法,结合直升机编队飞行时电台邻道干扰评估案例,验证了本文方法的适用性和有效性,具有一定的工程应用价值。 相似文献
230.
分布假设及其对复合材料B基值的影响 总被引:3,自引:0,他引:3
简要介绍了以经验分布函数统计量为基础的一类先进拟合优度检验方法,分析了不同母体分布假设对复合材料B基值的影响,认为采用3参数Weibull分布拟合复合材料强度数据比较合理。 相似文献