空间型两足步行机器人的运动学建模研究

提出两足步行机器人运动学建模的一般方法,既适应于平面运动型,也适应于空间运动型。采用这种建模方法,针对作者设计的NAIWR-Ⅰ空间型两足步行机器人,建立了运动学模型,并对逆运动学解和唯一解问题进行了讨论。     

用于热真空环境下整星微波无线测试的低PIM吸波热沉研制

随着通信卫星技术的发展,收发共用已成为通信卫星有效载荷常用的设计方法,在这种情况下,无源互调(passive intermodulation,PIM)问题就显得尤为突出。为了完成整星及转发器分系统在热真空环境下的PIM指标测试,利用碳化硅吸波材料研制了一种低PIM吸波热沉,并利用该吸波热沉建立了指标小于150 dBm的低PIM测试环境,同时兼具热流模拟功能和微波功率耐受能力。在热真空环境下圆满完成了国内首次有整星参与的微波载荷无线PIM测试试验。     

6005铝合金型材等温转变曲线绘制及其应用

检测6005铝合金型材不同等温工艺后的硬度和电导率,绘制了等温转变TTT曲线和TTP曲线。利用XRD,TEM等设备对合金经不同等温处理后的物相和微观组织进行了研究,结果表明:6005铝合金的TTT曲线和TTP曲线的鼻尖温度均为340℃,淬火敏感温度区间为280～420℃;等温过程中过饱和固溶体中分解析出β″相,随等温时间的延长,逐步转变为β’相及β相;6005铝合金在不同温度下进行等温处理的相变动力学方程也不同。6005铝合金的相变动力学及其淬火敏感特性研究结果表明,在制订6005铝合金现场在线挤压淬火工艺时,有必要在淬火敏感区间加大冷却速率,而在低于或高于敏感区间时可适当减小冷却速率,这样型材在获得较高的力学性能同时又能减少合金内部残余应力。     

微量Sc和Zr对Al-Mg-Mn合金组织和性能的影响

研究了添加微量Sc和Zr对系列Al-Mg-Mn合金显微组织和拉伸性能的影响。结果表明：微量Sc和Zr添加到Al-Mg-Mn合金中，热轧态合金的拉伸强度和屈服强度分别提高了75MPa-90MPa和90MPa-94MPa；经冷轧后340℃／1h稳定化退火，合金拉伸强度和屈服强度分别增加了85MPa-95MPa和90MPa。100MPa，而延伸率仍保持在11％-12％；并能显著细化合金的铸态晶粒，强烈抑制合金的热轧态和板材冷轧后退火过程中的再结晶，晶粒组织成纤维状；使合金强化的机制为晶粒细化强化、亚结构强化和铝钪锆化合物粒子引起的析出强化。     

大型繁忙机场场面离场交通流拥堵特征分析

阐明机场场面交通流时空演变规律,揭示离场交通流拥堵机理是科学制定场面交通流管控策略的重要基础。采用元胞传输机理论,建立线性滑行道元胞、机坪发散/交叉元胞、汇聚元胞的交通流传输模型,并基于NetLogo系统动力学仿真平台,以广州白云国际机场为例验证了模型的有效性,进而推演分析了离场交通流基础相变特征及其影响机理。研究表明,场面离场交通流存在自由态、亚稳态、拥堵累积态和拥堵死锁态4种基础相态,指出调节与进场率相协调的推出率是有效控制离场交通流密度,缓解场面拥堵的重要手段。研究结果可为大型繁忙机场场面交通智能管控提供一定的理论基础和决策参考。     

宽使用温度范围的丁羟高燃速推进剂配方研究

研究了细AP含量、增塑剂癸二酸二异辛酯（DOS）含量和键合剂LW1等因素对HTPB／IPDI高燃烧推进剂－55℃低温力学性能的影响，获得了一个使用范围广（－55℃－＋70℃）、综合性能优良的丁羟高燃速推进剂配方。该推进剂除具有能量高、燃速高等特点外，还有优良的力学性能。70℃最大抗拉强度（σm）蒺、MPa,25℃,70℃最大伸长率（εm）大于45％，－55℃时的伸长率大于30％。     

离子注入在航空液压泵中的应用

对航空柱塞式液压泵配流副进行N+ 离子注入后 ,经 3种型号液压泵累计 2 4 0 0h的试车考核证实 ,离子注入技术可延长柱塞泵的寿命 75 %以上。     

基于多时间尺度特征的语音识别模型

提出了基于多时间尺度特征的语音识别模型.该模型采用描述谱参数轨迹的段特征,在段尺度上实现了对语音信号帧间相关性的显式建模;采用段特征依赖的非平稳时间序列产生模型,实现了不同尺度特征间的相关性建模,并在帧尺度上通过参数化的均值轨迹函数,实现了对语音信号帧间相关性的隐式建模.给出了基于多时间尺度特征联合统计距离优化的分段算法及基于最大似然准则的模型参数估计算法.识别实验表明,该模型的识别性能优于标准HMM及趋势HMM.     

高精度车床主轴回转误差运动数字式测量法

本文提出一种高精度车床主轴回转误差运动的数字测量系统。介绍了利用该系统对高精度车床主轴回转误差运动的测试结果,实验表明该系统性能稳定,精度高。文中还对数字测量法的几个主要问题进行了讨论。文末附有信号采集和数据处理的扩展BASIC语占程序清单。