固体火箭发动机橡胶件贮存寿命预测

通过对固体发动机所用硅橡胶密封材料的加速老化试验,建立了该材料贮存温度下性能与时间变化的预测方程,给出了25℃条件下材料的贮存寿命,预测结果可作为评估发动机使用寿命的参考依据.     

短切纤维增强材料热老化试验数据统计方法探讨

在短切纤维增强材料热老化试验研究中,由于这类材料性能离散度大,一般在30%～40%,因此,数据常出现不规则变化。应用目前国内外通常采用的单点法和国际电工委员会(IEC)推荐的最佳拟合线多点回归法处理试验数据时,给回归参数的选择带来一定困难,往往因试验点取舍不合理导致外推结果失真。以6号材料为例,单点法外推的最高值与最低值相差二倍,多点法相差近七倍,二者外推的最低值,都低于已贮存五年的实际值。针对此问题,本文提出了一种组合回归数据处理方法,该法充分考虑了短切纤维增强材料性能离散度大的特点,对不规则变化的试验点不作任何取舍而将其分成几种组合进行回归处理,以此法处理上述两种方法相同的试验数据,推算出3号和6号两种材料的寿命分别为14.7年和11.7年,与当前自然贮存的试验情况相符。     

NAIWR—1智能两足步行机器人模糊自适应控制研究

本文对模糊控制、自适应控制和ＰＩＤ控制进行了综合研究，实现了自行研制的ＮＡＩＷＲ－１智能两足步行机器人的模糊自适应ＰＩＤ控制，并用模糊递阶协调方法进行关节到位协高送数，成功实现了两足步行机器人的稳定行走。     

瓜瓣模上定位销孔的改进加工工艺

针对瓜瓣阳模上定位销孔加工的找正误差大、实物与数模不一致、加工成本高的难题,通过改进找正方法,粗、精找正结合,并利用3D寻边器进行程序验证的思路,实现了理论数模和实物的精确对齐、找正.在此基础上通过椭球参数方程的坐标转换,实现了在3轴机床上对椭球面上法向和轴向定位销孔的加工.结果表明,采用改进后的加工方法,孔的位置精度...     

极大代数在柔性制造系统建模中的不适用性

正确地认识和描述一个问题,是解决问题的前提条件。一个良好的柔性制造系统(FMS)模型可以反映其结构特性和预测其动态运行状况,为分析评价FMS的技术经济效益提供必要的信息,并为FMS的规划设计和运行决策提供依据。极大代数理论是目前常用的FMS建模方法之一,通过对极大代数理论和相应的FMS模型的分析,作者认为基于极大代数理论的FMS模型与实际系统相距甚远,无法反映FMS的柔性和FMS的动态运行过程。因此,极大代数理论不适合FMS的建模分析。     

NAIWR－1智能两足步行机器人模糊自适应控制研究

本文对模糊控制、自适应控制和ＰＩＤ控制进行了综合研究，实现了自行研制的ＮＡＩＷＲ－１智能两足步行机器人的模糊自适应ＰＩＤ控制，并用模糊递阶协调方法进行关节到位协调送数，成功实现了两足步行机器人的稳定行走     

机器人力控制研究综述

回顾了机器人力控制研究历史及目前的力控制研究现状；详细分析了现有的四种研究策略：阻抗控制、力／位混合控制、自适应控制策略、智能控制新策略；阐述了作者提出的“力／位并环控制”的智能新策略；提出了机器人力控制的四大关键问题：位置伺服、碰撞冲击及稳定性、未知环境的约束、力传感器；文末展望了力控制研究的发展趋势——智能控制。     

基于FNN机器人擦洗玻璃的主动柔顺控制研究

综合运用了神经网络、模糊理论，详细分析了力反馈和主动柔顺控制的特点，首次提出了“力／位并环控制”的新策略，建立了相应的神经网络结构，利用基于知识的模糊规则实现模糊粗校正，消除明显的干扰信号；再利用神经网络特点将力／位有效综合，并直接输入机器人位置伺服系统，实施了力／位并环控制。并在ＡｄｅｐｔＴｈｒｅｅ精密装配机器人上进行了难度极大的擦洗平面玻璃的实验，有效地将力控制在８±０．５Ｎ的理想范围内，取得了满意的效果。     

Petri网理论及其在离散事件系统中的应用

 本文扼要介绍Petri网理论及Petri网图。阐明了Petri网的解析方法,举出了用Petri网建立离散事件系统模型的例子。最后用Petri网不变量对系统进行了验证。     

基于 FNN 机器人擦洗玻璃的力/位并环控制

对机器人的力反馈、主动柔顺控制和模糊神经网络进行了综合研究,提出了力/位并环控制策略,建立了相应的模糊神经网络结构,实施了力/位并环控制算法,在AdeptThree精密装配机器人进行了试验,取得了满意的效果。