机器人自动换刀系统刀夹受力及排布

机器人制孔系统因其低成本、高效率、高柔性的优势,在飞机壁板装配中得到了广泛应用。机器人自动换刀系统作为飞机壁板机器人制孔系统的重要组成部分,极大地影响着制孔的效率和柔性。本文对机器人自动换刀系统进行分析,着重对刀夹稳定夹持力、换刀过程刀夹阻力和盘式刀库刀夹双环排布进行了深入研究。通过分析刀夹结构和夹紧原理,计算稳定夹持力;通过构建换刀过程中刀具轮廓与刀夹轮廓的几何位置关系,结合受力分析,计算换刀过程刀夹阻力;通过简化刀夹组件轮廓及惯量计算,分别对4种刀夹双环排布方案进行分析研究,以圆形刀盘上的总惯量最小为目标,得到了最优的刀夹排布方式。最后根据实际工程需求,给出了容量为24把刀具的盘式刀库设计实例。     

我国航空军品定价体制下的博弈及效率分析

根据我国航空军品现行的定价体制及定价过程,构建了一个抽象化的分析模型,以描述及分析现行成本加成定价体制下,市场参与各方的博弈行为及其对效率的影响.研究结果表明,在现行的成本加成定价体制下,制造企业有充分的动机虚增生产成本;上游企业的成本虚增不仅给本企业带来了好处,也为下游企业带来了利润贡献,下游企业有充分的动机去纵容上游企业的成本虚增行为;越是上游的企业其成本虚增行为对最终产品价格的影响效应就越大.针对发现的问题,最后提出了相应的政策性改善建议.      

基于最大似然估计的TDOA/FDOA无源定位偏差补偿算法

在到达时差/到达频差(TDOA/FDOA)无源定位系统中,定位问题的非线性使得定位的结果存在偏差,特别是在噪声较大或者接收站布站不合理的情况下,定位的偏差尤其显著。针对这一问题,提出了一种基于最大似然估计的偏差补偿算法。该方法分为3步:首先,利用最大似然估计器对目标的位置和速度进行求解;其次,通过利用目标定位的估计值和含噪的测量值,对目标的位置和速度偏差值进行理论分析和推导;最后,将最大似然估计解减去理论偏差值,得到经过偏差补偿的新的目标定位解。理论分析和实验仿真证明,在一定噪声的情况下,所推导的目标位置和速度的理论偏差值与实际偏差值相符,并且经过偏差补偿后的定位算法,在保持目标定位的均方根误差(RMSE)与原最大似然算法一致的情况下,目标的位置和速度偏差值远远小于原最大似然算法的偏差值,目标定位精度得到了有效的提高。     

国外可重复使用运载器发展现状和趋势

<正>可重复使用运载器是指能够穿越大气层进入太空,自由地往返于地球与太空之间,具有重复使用性,并能够按照需要较长时间地在空间轨道停留或机动,执行卫星发射、在轨服务等各种类型的任务,既可军用也可民用的多用途航天器。它代表着未来运载器的发展方向,拓展了航天运输系统的概念内涵,其在大幅降低进入空间成本的同时,还具有安全性、可靠性和响应性等方面的优势。人类发展航天运输系统的梦想目标之一,就是研制出能像飞机那样水平起飞和降落,并可多次重复使用的航天运载器。为此,世界各国均不同程度地投入经费,开展了可重复使用运载器研究。     

面向机动目标跟踪的无人机横侧向制导规律

现有的standoff跟踪制导方法在进行机动目标跟踪时不能同时满足响应速度和稳态精度的要求.对用于航路跟踪的参考点制导法（RPG,Reference Point Guidance）进行改进,推导了无人机（UAV,Unmanned Aerial Vehicle）在跟踪机动目标时的横侧向制导规律.采用二阶非线性微分方程对UAV和目标相对距离的调节过程进行建模,在此基础上分析了改进后RPG的渐近稳定性.仿真结果表明,相比Lyapunov向量场（LVFG,Lyapunov Vector Field Guidance）和模型预测控制（MPC,Model-based Predictive Control）的制导方法,改进RPG的跟踪误差和时间乘以误差绝对值积分（ITAE,Integrated Time Absolute Error）指标均优于LVFG和MPC.因此,所提制导规律能够对机动目标的运动进行有效补偿,并具有更快的响应速度、更高的稳态精度和较好的实时性.      

月面着陆多尺度边缘光流特征提取与跟踪方法

针对月面着陆器动力下降过程中,基于描述子的传统视觉特征提取和跟踪方法耗时长、误匹配率高等问题,提出一种采用边缘光流的多尺度特征提取与跟踪方法。首先通过构建序列图像金字塔和应用多级掩膜提取方法,改善了图像平面上特征点分布的均匀性;在此基础上,利用边缘直方图灰度差平方和(SSGD)滑窗搜索算法,将光流计算由二维迭代简化为一维匹配,大幅缩短了算法耗时;进一步利用多尺度边缘直方图迭代搜索算法在改善大尺度运动下特征跟踪鲁棒性的同时,将光流计算精度拓展至亚像素级。仿真结果表明,本方法计算耗时不超过描述子方法的50%,非大尺度运动下具有更高的稳定跟踪特征点数目,大尺度运动下相比描述子方法下降不超过15%,在跟踪效率和稳定性方面取得了较好的平衡。     

K42O2高温合金激光选区熔化成形微观组织研究

为了实现激光选区熔化成形(SLM)这项新工艺在液体火箭发动机高温合金结构上的推广应用,明晰其强化机理以及研究相应的热处理制度,对激光选区熔化快速凝固条件下组织形成及演化规律、第二相析出特点进行了分析和讨论.采用SLM成形K4202镍基高温合金试样,通过光学显微镜(OM)、扫描电镜(SEM)及X射线衍射(XRD)等理化分析手段,将基于ANSYS生死单元技术的温度场数值模拟结果和经典凝固理论相结合,揭示了其组织特征及演化规律:沉积态表现为外延生长柱状晶,层间可见层带组织,顶部出现转向枝晶和二次枝晶臂,γ'强化相和碳化物的析出受到抑制.     

我校图书馆参考咨询服务体系的构建设想

文章针对图书馆参考咨询服务业的发展特点,学校和图书馆的实际情况,提出了构建符合该馆特点和读者要求的参考咨询服务体系,重点阐述了该服务体系的构建思想和具体的构建方法。     

新时期提升中国航天企业国际化发展研究

<正>当前世界正处于百年未有之大变局,深刻影响中国航天“走出去”战略。探索新形势下我国航天企业国际化发展的重要价值、现实意义和巨大潜力,顺应世界发展趋势潮流,增强国际化发展竞争力,是建设世界一流企业、履行建设航天强国使命的重要环节。