合作环境下基于惯性/里程计/Lidar融合的UGV导航方法

近年来，无人车在巡检、探测等方面的应用愈发广泛,且应用环境愈发复杂。在这些应用中，无人车必须对自身的位姿进行准确估计，以确保作业安全、高效完成。其中，可在复杂环境下适用的自主导航能力是核心关键技术。提出了一种基于惯性/里程计/激光雷达的地面无人车导航方法，区别于传统的激光雷达SLAM方法，该方法根据已知的几何结构特征进行定位，避免了因有效点数量稀少而导致的匹配误差。同时对惯性/里程计/激光雷达的融合算法进行了研究，提高了自主导航系统的鲁棒性和准确性。最后，在Gazebo中搭建了相应的仿真环境，并进行了算法验证。仿真结果表明，该方法能够实现无人车在巡检过程中实时可靠的自主导航，具有较好的工程应用价值。     

TB飞机电子设备的干扰原因

TB20/200飞机自引进我院以来,飞机电子设备发生干扰故障较多,有的为不同程度的干扰,有的为不同类型的干扰,有的为同类干扰在不同飞机上重复发生。究其根源,主要为以下三个方面所致:TB小飞机设计的自身局限性影响,TB飞机设备存在的缺陷,以及由于设备发生故障引起的干扰。下面从这三个方面分别进行分析,以供参考。 一、TB小飞机设计的自身局限性影响     

基于PC-BUS的通用可编程A/D转换组件的设计方法探讨

本文介绍了以ＨＡＤＣ５７４２（或ＡＤ１６７４）为核心的基于ＰＣ－ＢＵＳ的通用可编程Ａ／Ｄ转换组件的原理，介绍了Ａ／Ｄ转换组件的设计方法、工作方式、时序分析及其注意事项，对于特殊的可编程Ｉ／Ｏ组件和智能接口卡的设计具有借鉴意义。     

构建数学模型 优化贴装过程

贴装优化问题直接关系到表面贴装工艺的效率。本文以JUKI-2010/2020贴片机为试验平台,根据该机型结构及贴装过程,把贴装优化问题的描述为最小权重匹配问题(MWMP)以及非对称旅行商(TSP)问题,构建了一种新的优化模型:把时间优化转化为距离优化,并应用启发式算法进行软件编程。通过生产企业的6块PCB板的对比实验,证明了该数学模型和算法是合理的。     

基于混沌变量的航空发动机模糊神经网络控制

针对模糊神经网络控制器中模糊规则的设计和神经网络权值的确定存在困难这个问题,提出了混沌优化控制方案,将混沌优化算法应用到航空发动机模糊神经网络控制中,利用混沌优化算法对模糊神经网络的参数进行优化。仿真结果表明,设计的模糊神经网络控制器具有良好的性能。      

天基海量电磁数据深度处理服务平台

当前电子侦察数据呈现爆炸式增长,如何挖掘电子侦察的潜力,提升应用效能是当前电子侦察技术研究面临的关键问题.海量电磁数据深度处理平台以大数据技术为手段,利用云存储、云计算构建海量电磁数据的大数据深度处理框架,通过数据抽取、知识图谱构建、数据规律挖掘等关键技术,实现基于电磁信息的战场目标状态与意图预测,可有效提高电子侦察在现代信息作战中的重要性,提升电磁情报对战略、战役、战术的支援能力.     

细节疲劳额定强度形状参数取值

为了得到DFR方法中更准确可靠的α值,对头两序数估计法进行说明并验证,并通过蒙特卡洛模拟对多种估计方法合理性评价。运用头两序数估计方法处理实测的大量数据,对钛合金、铝合金、钢等多种航空国产材料的α值进行系统的参数估计,并对影响疲劳寿命分散性的因素进行分析。给出了常用国产航空材料α的取值范围为4.85到6.71,并对腐蚀环境下各类材料以及新型航空材料铝锂合金、金属纤维层板提出了新的α估计值。     

基于VPX架构的遥测采集平台设计

当今世界各航天大国都在大力发展航天测控通信技术,但现有测控设备间连接关系复杂,不利于系统小型化、低功耗设计,很难满足新型飞行器的设计需要。针对现阶段测控通信系统提出的一体化、小型化,高可靠性等要求,对VPX总线架构进行研究,并应用于遥测采集平台设计。提出了基于VPX架构的遥测采集平台设计方案,经试验验证,可满足目前测控通信系统提出的小体积、高速率以及高可靠性共存的设计需求,在航天领域具有广阔的发展前景。     

基于ADAMS的整流罩分离仿真技术研究

利用ADAMS等商用软件计算大型柔性整流罩分离时的呼吸变形及动包络,并按照运载火箭实际的飞行状态进行整流罩的分离仿真分析。