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311.
312.
针对传统位姿分离式铺丝机械手灵活性不足的特点,为了提高航空复合材料铺丝过程的灵活性和避障碍能力,提出一种位姿耦合式冗余铺丝机械手自运动流形的新算法。由于冗余铺丝机械手各关节之间的强耦合性增加了逆解的求解难度,该算法将冗余铺丝机械手的关节逆解分解为已知的Paden-Kahan旋量子问题以及由位置关节组成的特殊旋量子问题,并针对特殊旋量子问题进行求解得到冗余铺丝机械手全部逆解,这样相对于位姿分离式解法有效提高了冗余铺丝机械手逆解的求解效率以及求解直观性。由于冗余铺丝机械手的逆解呈现出流形的结构,所以根据冗余铺丝机械手自运动流形的多维特性,将冗余铺丝机械手的自运动流形分别映射到位置关节空间和姿态关节空间得到其三维仿真曲线。由于冗余铺丝机械手逆解流形中的优化流形在实际控制中更具应用价值,所以在铺丝机械手末端执行器沿芯模轨迹运动速度平稳的前提下为了使机械手各关节速度变化最小,提出以冗余铺丝机械手关节速度组成的约束泛函为目标得到相应的运动学优化流形,并为后续的最优控制奠定了基础。最后以某型号飞机S形进气道为例验证了所提方法的可行性。 相似文献
313.
本文研究了钝锥及钝柱在高超声速飞行中的熵层问题,、分析的基础是把激波层分成熵层和外层两个区域。在熵层和外层内,我们分别建立了气体运动的微分方程组和它们的解。利用两层交界面上的压力相等的条件, 两层内的解被联结起来, 同时,给出了确定流场各物理量的公式。通过分析, 阐明了激波层内压力过度膨胀、二次激波形成及激波出现拐点是熵层对外层流动作用的结果。和电子计算机的数值结果及实验结果比较,理论给出的表面压力、表面M数以及熵层内的密度和熵是符合的,这是以往的理论作不到的。 相似文献
314.
本文通过数值模拟和拓扑分析,研究了以等角速旋转的钝锥有攻角绕流时垂直于物面的截面流线性状,揭示了顺流运动壁和逆流运动壁情况下截面流态的拓扑结构,定性说明了三维非定常分离的一些主要特征. 相似文献
315.
作为高等教育主力军的高职高专教育,其教学质量直接关系到国民高等教育的质量和水平,并因其职业性的特点,在很大程度上决定了社会的生产发展速度。因此,探寻在现有教育资源的基础上如何保证高职高专教育的有效性,成为高职高专教育的长期发展的根本保证。 相似文献
316.
317.
318.
319.
20 0 0年 ,美国固体火箭工业进行了重组。Alcoa公司于 5月收购了 Cordant技术公司 (原锡奥科尔推进公司的母公司 )。锡奥科尔公司现在是 Alcoa工业成员小组的一部分。普拉特·惠特尼公司和通用动力航空喷气公司准备组建一个新的空间推进公司 ,新公司将综合两家公司在固体和液体推进领域中各自的技术优势。自 1 998年 6月以来 ,锡奥科尔公司对用于航天飞机的可重复使用的固体火箭发动机 ( RSRM)进行了第一次静态试验。2月 1 7日进行的成功试验结果 ,可用于对目前的 RSRM部件、新材料以及将用于制造的工艺进行评估。计划在 2 0 0 5年 5月… 相似文献
320.
谈临空经济区的建立和发展 总被引:14,自引:0,他引:14
随着民航运输业的大发展,临空经济区已成为一个新的增长点,对建立临空经济区的意义、地域增长模式、功能分区进行一些分析。 相似文献