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GPS/IMU组合导航系统中杆臂效应分析 总被引:2,自引:0,他引:2
Disturbance specific force caused by the lever arm ef-fects in integration navigation system is investigated,Navigation errors eaused by the lever arm effects have been demonstrated under three flinght scenarios of the air-craft.Analytical under three flight scenarios of the ari-craft.Analytical results show that disturbance specific force resulted from lever arm effects may become one of the major error sources while an aircraft undertakes the maneuvers,and mavigation errors caused by the lever arm effects accumulate rapidly with time.Therefore,a com-pensation method must be taken into account to eliminate the disturbance specific force caused by the lever arm ef-fects in integration navigation system. 相似文献
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GPS/INS组合导航系统降价滤波器设计 总被引:1,自引:0,他引:1
本文研究了某型号飞机上GPS/平台惯性组合导航系统中降阶卡尔曼滤波的设计方法。文中提出了一种降阶滤波器结构,并讨论了模型误差的伪随机噪声补偿方法。采用蒙特--卡洛分析法对降阶滤波器的实际误差进行了数字仿真,结果表明:本文提出的这种降阶滤波器能保证组合系统的导航精度,是一种具有实际使用价值的滤波器。 相似文献
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GPS伪卫星组合定位方法及在变形监测中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
针对GPS在城市高楼密集区、深山峡谷等区域所跟踪的可见星数目少且分布不佳导致定位精度下降,以及GPS系统本身在垂直方向定位精度较差的问题,提出GPS伪卫星组合定位新方法,利用伪卫星增强GPS技术提高定位精度。建立了GPS和伪卫星组合定位的观测模型,分析了伪卫星多路径效应的特点,给出了减弱伪卫星多路径误差的有效方法。对某大坝坝区的实测数据进行处理的结果表明,文中所提出的方法能有效地减弱伪卫星多路径效应产生的误差,GPS和伪卫星组合定位方法提高了系统的定位精度,特别是垂直方向的精度。 相似文献
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本文将数值稳定性好、计算量小的序列U-D分解滤波算法应用到状态方程为线性、观测方程为非线性的GPS动态用户导航系统中。文中建立了高动态用户数学模型,推导了以伪距为观测量的系统测量方程。在给定飞机航迹的情况下,对系统进行了数字仿真。仿真结果表明,U-D分解滤波算法能更有效地适合动态用户GPS导航系统。 相似文献
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研究了基于U-D分解的快速Kalman滤波算法,并将它应用到一个21状态的GPS/INS组合导航系统工程实现中。常规的Kalman滤波器已广泛应用于GPS/INS组合系统,但由于系统建模误差和计算舍入误差,Kalman滤波器在工程应用中会出现发散现象。为了解决这个问题,本文推导了一个基于U-D的扩展Kalman滤波器。此外,由于高阶组合系统计算量大,导致基于U-D分解的滤波器在实时应用中有困难,为此,本文提出了一种快速的滤波算法来节省计算时间。文中设计了一条近于实际的飞机航迹来仿真。结果表明,本文所提的滤波算法能有效地克服组合系统滤波器发散问题,并减少计算时间近69%。 相似文献
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DESIGN & REALIZATION ON GPS/INS INTEGRATED NAVIGATION SYSTEM 总被引:1,自引:0,他引:1
讨论了应用卡尔曼滤波器的GPS/INS组合导航系统,其中包括理论、方案与实际的INS和GPS接收机的结合,研究的重点是对系统误差的建模及组合的实现,以及松组合和紧组合等各种组合方式等。该GPS/INS组合导航开发系统,可以有效和经济地用于组合导航系统的研究和设计,在实际应用中起到了非常有效的作用。该系统不仅仅是一个计算机辅助设计软件,而且可以对实际获得的惯导和GPS数据进行半物理仿真。开发系统的核心软件可以方便地转换成实际组合系统中的工程应用软件。应用结果表明,开发系统的设计思想和组合方案是成功的,可以取得良好的导航结果。 相似文献
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基于自适应滤波的车载DR系统研究 总被引:9,自引:0,他引:9
GPS/DR组合系统是一种低成本、高可靠性的车载导航设备DR(Dead reckoning)是其最重要的组成部分。文中分析研究了DR自适应卡尔曼滤波模型及其滤波算法,设计了基于自适应滤波的车载DR系统,描述了系统的结构。实际跑车结果表明,采用机动加速度均值和方差的自适应滤波算法,可以大大提高系统的动态跟踪能力,特别是在车辆做大机动行驶时,跟踪效果尤为明显。 相似文献