基于改进关键帧选择的ORB-SLAM2算法

针对同时定位与建图（SLAM）算法精度不高且跟踪易失败的问题，提出了一种改进关键帧选择的ORB-SLAM2算法。通过ORB-SLAM2算法计算帧间相对位姿；在原有算法的基础上，增加旋转与平移量作为判定依据，决定是否创建新关键帧；针对移动机器人所安装的相机与机器人产生相对运动引发误拍摄，导致劣质关键帧生成的问题，设计了劣质关键帧剔除算法；基于RGB-D数据集与自主研发的移动机器人进行了实验验证。实验结果表明:改进的关键帧选择算法能够准确及时地选择关键帧，最优情况下定位误差约为原误差的51.9%，有效消除了相机与机器人之间相对运动产生的影响，直线误差仅为原误差的82.1%。改进算法能够有效提高定位精度，减少跟踪失败。      

径向非均匀进气喷湿对跨声速压气机气动性能影响研究

针对湿压缩技术的应用，为了深入认识径向非均匀进气喷湿对压气机气动性能的影响，以某跨声速压气机级为研究对象，采用CFD技术结合欧拉-拉格朗日法对径向非均匀进气喷湿条件下压气机气液两相流场进行数值模拟，对比研究了叶顶、叶中和叶根局部喷湿三种不同径向位置喷湿条件对压气机气动性能及失稳边界的影响规律，并通过喷湿前后流动径向匹配规律及流动结构的变化解释了影响机理。结果表明：叶顶喷湿相比叶中和叶跟喷湿是更好的喷湿方案，叶顶喷湿时压气机压比和效率升高程度更大，且稳定裕度降低程度更低；当液滴粒径小于50μm，喷射速度大于20m/s时，离心力对液滴径向迁移的影响可以忽略不计，液滴在经过压气机级流道过程中几乎不发生径向迁移，蒸发冷却效应只发生于喷湿的局部叶高范围；由于径向非均匀进气喷湿时压气机内部质量流量会向喷湿的局部叶高范围聚集，导致喷湿的主要影响——即轴向速度的降低和轮缘功的升高在喷湿的局部范围程度较弱，而在没有喷湿的局部叶高范围程度较强。     

2195铝锂合金弧焊技术研究现状

铝锂合金具有密度低、比模量高、比强度高、抗疲劳及腐蚀性能良好等特点,被认为是航空航天领域最有应用前途的结构材料之一.本文回顾了铝锂合金的发展历程,介绍了新一代2195铝锂合金的成分、组织结构及可焊接性,分析其焊接过程出现的主要问题,概述了国内外机构通过优化2195铝锂合金配用焊丝及弧焊工艺,改善接头组织结构及力学性能的...     

基于脑机接口的无人机编队控制系统设计

随着脑机接口（BCI）技术的不断发展，越来越多基于脑机接口的应用被不断研究并实现。为提高无人机编队的工作效率，针对无人机编队的常用控制命令，本文设计了一种8目标的稳态视觉诱发电位（SSVEP）脑机接口控制无人机编队系统。该系统允许用户通过脑机接口的8个命令对无人机编队进行队形切换等灵活控制。本系统采用典型相关分析（CCA）方法对脑电进行解码，并将解码结果使用Leader-Follower的方法对无人机编队进行控制。来自6例健康受试者的试验结果表明，研究所设计的脑控无人机编队系统具有较好的性能，平均识别准确率高达97%，验证了基于非侵入式脑机接口技术控制无人机编队的可行性。     

深空探测全域轨迹优化设计平台研究与实现

提出了基于任务定义的深空探测全域轨迹优化设计概念与实现方法。首先，对复杂任务定义、自适应模型库与多环节迭代优化等关键技术进行了详细的阐述。然后，重点讨论了深空探测全域轨迹优化设计软件平台的设计技术与系统实现。最后，基于该平台丰富的模型库，对嫦娥五号等深空探测任务的全过程飞行轨迹进行了优化设计与对比。研究结果表明，开发的深空探测全域轨迹优化设计软件平台具有复杂任务适应能力强、可拓展性好的特点，可为类似软件系统的研发提供借鉴。     

TiB2颗粒对2195铝锂合金焊接头焊接性的影响

为了解决2195铝锂合金在焊接时裂纹敏感性高、焊接头软化等问题,通过调整焊丝的化学成分,添加微米级原位自生TiB_2颗粒,制备出BJ-4210焊丝,并对焊接头的抗裂性、力学性能及显微组织进行了研究。研究表明,TiB_2颗粒在熔池中作为形核质点,能够降低焊缝晶粒尺寸并且改变晶粒形态,从而有效的降低接头的裂纹敏感性,提高接头的力学性能,其拉伸强度达到370 MPa,延伸率为3.1%。BJ-4210焊丝的研制可为2195铝锂合金的工程应用提供技术支撑。     

基于气凝胶的防隔热一体化材料研究进展北大核心CSCD

新型高速飞行器的快速发展对热防护系统提出了更高要求,基于气凝胶的防隔热一体化材料对提升热防护系统的防隔热性能和结构效率有重要意义。本文基于防热层材料的不同,分类概述了基于气凝胶的防隔热一体化材料的研究进展、结构形式和性能特点,并简要阐述未来防隔热一体化材料发展需要解决的问题。     

气凝胶隔热材料制备及航天热防护应用研究进展北大核心CSCD

我国航天事业的不断发展对航天器热防护材料提出了更高的要求,气凝胶作为一种纳米网络多孔材料,因其纳米尺度效应,具有超级隔热性能,是近年来超级隔热材料研究的热点和前沿。本文以航天热防护应用为背景,综述了气凝胶隔热材料近十年来的研究进展,包括无机氧化物气凝胶、有机气凝胶、炭气凝胶、碳化物气凝胶隔热材料等,以及其制备方法、隔热性能和热防护应用现状,结合当前航天领域需求和气凝胶隔热材料研究的难点问题,提出气凝胶隔热材料的未来发展方向。