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针对传统的利用单一视觉传感器难以实现复杂非合作空间操控导航的问题,提出一种基于单目相机与无扫描三维激光雷达融合的非合作目标相对位姿估计方法。首先,设计了基于成像几何关系的单目纹理-非扫描距离图像的快速配准与融合方法;之后,在构建目标同步定位与建图(SLAM)贝叶斯滤波模型基础上,提出一种扩展卡尔曼滤波-无损卡尔曼滤波-粒子滤波联合的滤波估计算法,可实现尺度模糊下相对位姿的快速鲁棒估计;其次,针对估计中的尺度模糊问题,提出基于融合图像的全局尺度系数确定方法,将尺度系数估计问题转化为简单线性滤波问题。基于OpenGL生成的2D/3D图像实验表明:所提出的方法具有较优的精度和鲁棒性;相对位置估计误差与尺度估计误差相关,二者近似成线性正比关系。 相似文献
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地球轨道卫星电推进变轨控制方法 总被引:1,自引:0,他引:1
针对地球同步轨道(GEO)卫星,采用电推进系统完成转移轨道变轨。采用基于Lyapunov函数的反馈控制方法确定时间最短变轨策略。首先在开普勒模型下研究变轨过程,然后在开普勒模型的基础上考虑地球J2项摄动和地球阴影,最后在全引力模型下研究变轨过程,即在开普勒模型的基础上考虑地球非球形引力摄动、日月第三体引力摄动、太阳光压摄动和地球阴影。仿真结果显示在变轨过程中摄动项不可忽略,除地球J2项摄动外还应该考虑日月第三体引力摄动和太阳光压摄动。对比上述三组仿真结果,发现考虑摄动后轨道转移时间的增加比燃料消耗的增加更为明显。数值仿真结果表明本文研究对未来的全电推进任务具有良好的通用性和应用参考价值。 相似文献
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本文对PID控制的单自由度电磁轴承-转子系统由于力-电流/位移的非线性特性所引起的非线性振动进行了分析研究,并对控制器参数改变时,系统在三次超谐共振区的特性进行了分析。 相似文献
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测定驾驶员模型的模拟实验研究 总被引:4,自引:0,他引:4
根据频域内拟线性驾驶员模型的辨识方法,分别对两种被控对象,在不同输入信号作用下,测定出驾驶员完成单自由度补偿跟踪任务(操纵俯仰姿态)时的驾驶员描述函数。 相似文献
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UCAV任务规划系统的研究进展及发展趋势 总被引:7,自引:0,他引:7
分析了无人作战飞机任务规划系统的特点,按照规划范围和时段对无人作战飞机任务规划系统进行分层研究,讨论和分析了各个层次的作用及发展现状。最后,展望了无人作战飞机任务规划系统的发展趋势。 相似文献
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基于可逆提升小波变换和上下文预测的SAR图像无损压缩算法 总被引:1,自引:0,他引:1
结合可逆提升小波变换和上下文预测技术 ,提出基于可逆提升小波变换和上下文预测的合成孔径雷达 (SAR)图像的无损压缩算法。分析了基于提升小波的无损压缩算法和基于上下文预测编码的无损压缩算法的优缺点 ,联合两种体制 ,提出先用提升小波变换去除整幅图像的冗余 ,再用边缘保留预测器和子预测器联合技术进一步消除子带内系数间的空间冗余性 ,最后采用自适应上下文建模技术对残差进行分类自适应熵编码。除具有常规小波变换编码的优异性能外 ,该算法的压缩率优于即将推出的国际标准JPEG2000。 相似文献
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