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针对空间机器人的基—臂姿态耦合问题,提出一种基于时延估计(TDE)的无模型解耦控制方法,以实现机械臂与基体的协调运动。首先,采用复合刚体动力学建模方法建立系统动力学模型。然后,分析动力学耦合特性,从多输入多输出(MIMO)角度出发,设计基于时延估计的无模型解耦控制器,实现机械臂关节轨迹精准跟踪与基体姿态稳定控制。最后,采用数值仿真方式,对比经典的基于模型解耦控制方法,即计算力矩控制(CTC),结果表明基于时延估计的无模型控制方法不仅效率更高,且解耦效果更好。 相似文献
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针对临近空间高超声速再入滑翔目标跟踪问题,提出了一种基于新气动力模型的改进的平方根UKF滤波算法(ISR-UKF)。首先对气动力模型进行了变换。其次,在传统平方根UKF基础上,改用球形无迹变换来计算权系数以及sigma点;改进了平方根矩阵的分解方法;同时为解决矩阵求逆易出现奇异值使滤波失效的问题,提出在协方差矩阵更新中引入多重次稳定因子。最后将该算法分别与基于原气动力的ISR-UKF,基于新气动力的平方根UKF以及基于原气动力的平方根UKF进行仿真比较。仿真表明,该算法具有良好的滤波性能,而且能避免奇异值问题的出现,具有很好的可靠性。 相似文献
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对三维四向编织复合材料的参数化建模技术进行了研究 ,提出了一种“米”字型枝状体胞的计算模型 ,较为真实地模拟了该材料的细观结构 ;在此基础上讨论了相应的边界条件和约束条件并应用有限元方法计算了该材料的纵向、横向弹性模量 .通过与实验结果的对比可见 ,计算结果的预报精度较好 相似文献
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为了提升航空发动机高压转子维修单元体的装配质量,针对当前高压转子维修单元体跳动评价方法中普遍存在的沿程
测量误差问题,通过分析维修单元体转子偏心量与组合转子偏心量之间的影响关系,同时避免复杂的空间坐标变换计算,建立了
高压组合转子结合面偏心量快速预估模型,提出以支承轴颈处偏心量来评价高压转子维修单元体跳动的方法。采用该方法可快
速预估组合转子中间结合面偏心量范围,也可对批量压气机转子和涡轮转子实施最优配对。结果表明:在满足高压组合转子跳动
设计要求的前提下,改进后的跳动评价方法使高压转子维修单元体不合格率从最高约67%降低到约8%,有效提升了转子装配质
量,提高了装配效率。该跳动评价方法对于航空发动机转子装配、组合转子配对以及连接质量评估等工作的开展具有较强的工程
指导意义。 相似文献
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为解决长征(LM)运载火箭发射火星探测器转移轨道时,因低温入轨级最长允许滑行时间及测控限制,有效发射日期窗口亟需拓展的问题,采用主矢量理论结合序列二次规划算法(SQP),研究了探测器深空机动(DSM)对优化运载火箭发射火星转移轨道的作用。在发射直接转移火星探测轨道算法基础上,重点研究了包含引力影响球(SOI)内近地及近火飞行段后,采用主矢量获取深空机动最优猜测初值的分析算法,通过直接使用探测器近火点目标轨道参数优化运载火箭发射轨道,研究对比不同优化目标及设计约束下深空机动的分析结果,证实深空机动对降低转移轨道总发射能量需求、拓展发射日期窗口的高效性;该算法已应用于工程设计。 相似文献
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EIB是一种开放的控制网络的数据通信协议,本文分析了EIB系统的体系结构及其操作模式,并提出了EIB协议的系统模型,同时针对该模型的特点及具体实现进行了详细分析。最后用实例证明了该实现模型的可行性, 相似文献