空间机器人一体化仿真系统的研究与实现

为对空间机器人关键算法进行验证和评估,开发了一套一体化仿真系统。该系统基于模块化设计思想,由遥测遥控接口、轨迹规划与控制、系统动力学模型、系统3D几何模型、相机成像模型、图像处理与位姿测量、碰撞检测与安全预警等模块组成。其中,3D实体模型及仿真场景由OSG(Open Scene Graph)建立,各关键模块的算法采用C语言编程实现,可对空间机器人执行在轨任务的关键算法进行闭环验证。最后对两种典型工况进行了仿真实验,结果表明了该系统的有效性。     

运载火箭组装与测试远程协同信息平台技术

为适应未来高频度发射任务需求,在借鉴国内外远程协同及信息应用技术基础上,以中国运载火箭组装、测试及发射任务为背景,通过对功能需求和技术难点分析,设计了运载火箭组装与测试远程协同应用系统,对关键技术进行了分析和论述,为运载火箭远程测试、协同决策发射提供有效技术解决途径。     

火箭低空级间热分离初期流场特性数值模拟

采用耦合求解轴对称非定常NS方程与一维分离动力学方程的方法,对多级火箭低空级间热分离初期过程进行数值仿真。依据仿真结果描述低空级间热分离初期流场的两种典型结构：内部为喷管扩张段流动分离以及外部为级间缝隙横向喷流与超声速外流的干扰流场;给出两种典型流场结构中位于上面级弹体表面（喷管内）的流动分离点位置以及壁面压力分布随仿真时间的变化;初步估算流动分离线偏斜时内外流动分离区域对上面级弹体的干扰力矩。通过分析数值模拟与力矩估算结果,发现在低空级间热分离内外流场中流动分离激波后方形成的高压区域是上面级所受干扰力矩的重要来源。研究结论可为级间热分离过程干扰机理研究提供理论方向,为级间热分离时序设计提供参考。     

频域不确定性系统加权混合灵敏度函数频域整形

针对输出端乘性不确定性系统如何决定加权混合灵敏度函数的问题,将来源于经典控制理论的频域回路成形法推广到多变量混合灵敏度Ｈ∞控制设计中,提出了带宽可调的加权函数频域整形的公式化构造法,使频域Ｈ∞控制设计中可同时兼顾和折衷时域和频域性能指标,并通过调整带宽可改善控制系统的性能。所述方法在某型双转子涡喷发动机气动热力学非线性模型上对抗干扰性和目标跟踪进行了仿真验证。     

一种提取多边形特征的新方法

已有的提取多边形特征的方法都仅适合于刚体变换和相似变换,本文提出一种适合仿射变换的提取多边形特征的新方法。给出快速判别多边形顶点凹凸性和计算多边形简比的方法。首先提取多边形的拓扑特征??顶点数和多边形的凹凸性,可以对多边形进行定性识别,对噪音不敏感;其次提取多边形的几何特征———平行性、相互平行的边的比值以及简比等特征,可以对多边形进行定量分析,并能够反应多边形形状的细微差别;最后用实验进行验证,结果表明本文的特征提取方法简单有效。     

一种基于迁移学习的遥测数据异常检测方法

为解决卫星遥测数据异常检测面临的数据不平衡且缺乏有标签样本的问题,提出一种基于一维卷积神经网络(1dCNN)迁移学习的异常检测方法.首先利用源域卫星的遥测数据对1dCNN进行预训练,使得模型的卷积层具有卫星状态特征的提取能力;然后将训练好的模型迁移到缺乏标签数据的目标域卫星中;利用目标域有标签样本对预训练模型进行微调,...     

高稳定型稀土永磁起重吊的开发

利用磁与机械力的转换特性,进行了稀土永磁起重吊的研究和设计。设计制作的永磁起重吊不仅克服了电磁铁起重吊存在的能耗大、安全系数小、体积大及拖缆作业等缺点,而且还具有性能稳定、安全可靠、结构简单、操作方便等特点,是一种实用且应用前景广阔的起吊工具。     

智能控制在2.4m风洞同步协调控制系统上的应用

针对 2 .4m风洞中具有同步协调控制要求的子系统的特点 ,为了解决具有大质量、大惯性、大负载、负载严重不等以及风洞运行过程中有强烈气动干扰等特点的系统的同步协调控制问题 ,设计了一种同步控制器和一种智能误差补偿控制器 ,提高了系统的抗干扰能力 ,使系统的同步协调控制指标优于设计指标。     

定点DSP的开发实践

本文阐述了在定点DSP芯片的开发过程中如何进行数据处理特别是实数处理以及开发过程中要注意的一些问题。     

惰性粉尘抑爆过程的实验研究

在长 9m ,内径 0 .1 4m的燃烧管内进行了CaCO3颗粒对H2 O2 混合物中发生爆炸过程的抑制作用的实验研究。该管分为三部分 :激波成长段 ,抑爆段和抑爆后观察段。其中抑爆段装有 1 0套可形成均匀颗粒悬浮流的喷粉系统。实验结果表明 ,仅当颗粒浓度大于某值时 ,才可能有效抑制爆炸 ,否则爆炸波会在抑制后重新成长。笔者还基于两相化学反应流的基本方程 ,通过分裂方法 ,全耦合TVD格式和Lax Wen droff Rubin格式对粉尘抑爆现象进行了数值模拟 ,计算结果反映了惰性颗粒作用下激波的变化过程 ,其结果与实验结果一致