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针对现有地外天体软着陆安全着陆点选择方法的不足,设计了逆金字塔式安全着陆点选择方法,结合着陆器的落点精度和自主避障及地形坡度适应能力,建立了基于平整点、安全着陆点、可靠避障点和标称着陆点的地形安全性分析与定量搜索模型,该模型呈四层逆金字塔结构,每一层搜索的结果作为下一层搜索的输入,从弱约束到强约束逐步收敛至100%地形安全着陆区,嫦娥五号探测器飞行结果表明该方法能够快速确定安全着陆区及标称着陆点,并有效指导着陆下降过程的标称航迹设计和轨道控制策略制定。 相似文献
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为了改变传统方法所实现的运载火箭晃动分析计算程序结构固定、缺乏灵活性、不能根据不同的使用场景自发完成不同计算任务的问题,利用本体理论和方法,将领域知识解决实际问题的过程抽象为决策知识引导应用单元执行的过程模型。根据建立的模型,从晃动分析相关领域知识中剥离出决策节点和应用单元,再通过决策节点重构决策知识,最终实现决策知识引导应用单元完成晃动计算。最后利用本体OWL语言实现决策节点重构决策知识,并开发了基于本体的火箭晃动计算分析软件模块,实现了分析计算知识的公用性、可拓展性和配置灵活性,为快速、智能化的专业分析计算提供借鉴。 相似文献
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空间机械臂的刚-柔耦合动力学研究 总被引:3,自引:1,他引:3
本文对作大范围运动的空间机械臂的刚-柔耦合动力学特性进行了研究,从连续介质力学理论出发,在变形位移中计及了耦合变形量,用Jourdain速度变分原理导出了作大范围运动的空间机械臂的动力学方程,分别用耦合模型和不计耦合变形量的零次近似模型计算了机械臂端点的变形位移,揭示了两种模型的动力学性质的差异。为了确定零次近似模型的适用范围,引入相关系数,仿真计算结果表明,零次近似模型仅适用于相关系灵敏的最大值小于0.1的情况。 相似文献
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捷联惯导系统误差状态可观性分析 总被引:9,自引:0,他引:9
捷联惯导系统误差状态可观性分析是为了确定卡尔曼滤波器对系统误差状态的估值效果。本文根据分段常值理论分析了捷联惯导系统误差状态的可观性,得到相应的可观性结论,并且分析了水平通道的误差状态可观性,所得到的分析结论对设计滤波器时的运动路径设置提供了参考依据。 相似文献
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