机器人力/位并环混合运动学分析研究

提出用大系统理论进行复杂的机器人力控制研究,介绍了与之相应的智能力／位并环控制新策略,针对力控制中未知环境约束运动的特点,详述了力控制大系统智能新策略中核心：根据腕力传感器输出的三维力,考虑摩擦力的影响,推导了动态求解机器人终端与环境接触点的法向--力控方向和切向--位控方向的公式,从而建立了基于力反馈的运动学模型,有效解决了长期遗留的未知环境约束运动中的难题。     

基于波动模型的框架结构被动阻尼减振分析

将空间框架结构的振动作为波动来研究,建立结构的波动模型,并基于此模型对结构进行被动阻尼减振设计。阻尼单元和阻尼铰两种被动阻尼方案被用来增加结构的阻尼特性。根据波动分析的结果,一种迭代的方法被用于寻求多个阻尼单元或阻尼铰的位置。结果表明,波动模型非常适合于对结构的局部进行修改和分析。     

飞机对大气扰动的变结构控制

随机紊流、离散突风和风切变等,提出了具有鲁棒特性的变结构控制律,实例计算说明了该控制方法的有效性及可行性。     

利用C频段卫星电视信号研究电离层闪烁

本文介绍卫星电视信号特性和电高层闪烁的观测结果。结果说明在民用卫星TV接收机上配接口电路接收卫星电视信号能作c频段电离层闪烁研究。      

多级轴流压气机失速边界预估

本文提出了两种预估多级轴流压气机旋转失速边界方法。前者把关于单叶排的半经验准则推广至多级压气机。取前一级的出囗条件为后一级的进囗条件,每级进行类似运算,对比各级的失速起始流量来判别多级压气机的失速起始边界。预估结果得到了实验验证。后者以小扰动理论为基础,应用非定常二元不可压流的流动模型,导出了双级轴流压气机的旋转失速起始判别准则。利用 Newton- Raphson方法求解特性方程根据设计的程序完成了几个实例的理论估算。预估值和实验值的吻合证实了理论分析的可靠性。并对比不同情况下衰减因子的变化规律,分析了各叶排损失随进口相对气流角的变化趋势。      

叶栅三维流场的实验研究

本文通过流动显示和详细测量,研究了叶栅中的三维流动。在平面叶栅风洞中,对非平直端壁的大弯度压气机叶栅所完成的测量,包括沿叶高的叶型表面上气流参数分布和叶栅通道中的整个流场。为了进行对比和详细研究端壁效应,还对二维叶栅完成了同样的测量内容。对所观察到的复杂流动现象进行了分析。实验结果还与叶栅全三维无粘流计算进行了对比。本文所获得的完整的三维流场实验数据,为建立叶栅流动模型,研究小展弦比叶栅中气流展向掺混的机理,以及为检验全三维流动计算方法提供了可靠的依据。      

综合化火力控制仿真系统

讨论了综合化火力控制系统的软硬件开发,系统结构和信息流情况。包括:(1)提出~种静态真值计算迭加传感器噪声的方法来模拟ADC、INS、RAD和BU几个子系统并在合理假设的基础上导出了相应的计算公式;(2)对MC子系统中的各种攻击模式进行了介绍;(3)提出以Fuzzy控制器代替飞行员构成人-机-火控系统大闭环来仿真空战飞机的飞行信息,这样可以简化方案降低成本;(4)提出~种HUD中符号产生器的设计方案;(5)扼要介绍了MIL-STD-1553B总线的开发工作。     

分布式航空电子软件测试系统

为了支持研制和开发高性能的分布式航空电子软件系统,软件测试系统是必备的工具之一。本文介绍了一个分布式航空电子软件测试系统。该系统采用数字仿真技术提供数据环境,由监控处理机完成测试结果的自动记录、保存和分析工作。整个系统采用标准化设计法,具有良好的可维修性和可扩充性。此外,简单有效的辅助手段,为用户提供了一个良好的应用环境。     

空间型两足步行机器人的运动学建模研究

提出两足步行机器人运动学建模的一般方法,既适应于平面运动型,也适应于空间运动型。采用这种建模方法,针对作者设计的NAIWR-Ⅰ空间型两足步行机器人,建立了运动学模型,并对逆运动学解和唯一解问题进行了讨论。     

蒸发室模型试验研究

本文介绍一种为环形燃烧室提供油蒸汽的蒸发室。研究表明,均匀开孔的蒸发室的最初几排孔的喷汽量较少,使得位于这些孔后的燃气温度较低。后几排孔的蒸发率接近 1 0 0 %,喷汽量与开孔面积成正比。增大最初几排孔的面积,可以得到均匀的喷汽量。