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智能机器力觉及力控制研究综述 总被引:12,自引:0,他引:12
回顾了智能机器力觉及力控制研究历史,介绍了目前的研究现状,详细分析了现有的4种研究策略:阻抗控制、力/位混合控制、现代控制、智能控制。提出了智能机器力觉及力控制研究的4大关键问题:机器本体及位置伺服;碰撞冲击及稳定性研究;未知环境的约束研究;力传感器及力/位反馈融合,展望了智能机器力觉及力控制研究趋势和应用前景。 相似文献
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滑动轴承—转子系统Hopf分岔分析计算方法 总被引:3,自引:1,他引:3
基于Hopf分岔定性理论、周期系统Floquet理论,针对流固耦合系统力函数计算特点,并考虑系统规模大小对算法的不同要求,提出了一套新的转子-轴承系统Hopf分岔分析计算方法。这套方法主要包括自激周期解计算的边值方法、周期解稳定性判别算法、周期解预测-校正延续算法、自激振动的稳定裕度准则等,可以有效地确定转子-轴承系统Hopf分岔临界点及分岔方向,可以研究分岔解的发展、变化,包括研究实践中关注的“跳跃”、“迟滞”等典型非线性现象。 相似文献
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报道了一种从室温到1 000℃能够连续润滑的Ni3Al基自润滑复合材料.该材料选用高温强度和抗氧化性优异的Ni3Al金属间化合物为基体材料,利用多种高、低温固体润滑剂的复合和协同效应实现了宽温域连续润滑.本文介绍了利用真空热压烧结方法制备该自润滑复合材料的简要过程,研究了材料的高温力学性能,并在球盘式高温摩擦试验机(HT-1000型)和销盘式高速摩擦试验机上分别测试了不同温度和转速下Ni3Al基自润滑复合材料的摩擦磨损性能.结果表明,材料在1 000℃时具有优异的力学性能(压缩强度40~45 MPa)和自润滑性能(摩擦因数0.28 ~0.25),在高载和高速条件下具有稳定的更低的摩擦因数. 相似文献
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过冷大水滴规章提高了飞机在结冰条件下飞行的安全等级,将会对结冰探测系统的设计产生一定影响.本文概述了附录O过冷大水滴结冰条件,并对附录O第Ⅰ部分大气结冰条件进行了浅析;分析了FAR25.1420过冷大水滴结冰条件对结冰探测系统设计的影响,并提出符合相关要求的结冰探测方式;指出了对于目前申请在结冰条件下飞行的合格审定的最大起飞重量小于60 000磅或具有可逆飞行控制系统的飞机,按照FAR25.1420 (a)(1)的要求进行审定是一个较为合适的选择.此外,还给出了一种符合FAR25.1420要求的结冰探测系统方案. 相似文献
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A turbine blisk, which combines blades and a disk together, is one of the most important components of an aero engine. In the process of blisk electrochemical machining (ECM), the sheet cathode, which is usually used as a tool electrode, has a complicated structure. In addition to that, the channel between the adjacent blades is narrow and twisted, so interference is apt to happen when the sheet cathode feeds into the channel. Therefore, it is important to choose suitable trajectory control strategy. In this paper, a new trajectory control strategy of the sheet cathode is presented and corresponding simulation analysis is conducted on the basis of an actual blisk model. The simulation results demonstrate that the sheet cathode can feed into the channel by a spatial line trajectory without interference. Moreover, the verification experiments are carried out according to the simulation. The experimental results show that the cathode can move into the channel without interference. It is verified that the new trajectory control strategy is correct and can be used in the blisk ECM process successfully. 相似文献
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描述美国国家标准与技术研究院所建立的406 ̄920nm绝对光谱响应标度,该标度完全是建立在探测器测量基础上的,并可溯源到NIST高准确度低温辐射计。硅光电二极管光吸收探测器被用来将光功率测量由HACR传递到进行日常校准的单色仪装置。传递也包括建立硅光电二极管光吸收探测器的量子效率模型,最后给出了这些测量为基础的NIST现有能力的简单介绍。 相似文献
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