未知环境下移动机器人单目视觉导航算法

提出了一种未知环境下移动机器人单目视觉导航算法,算法包括障碍物检测、单目视觉测距和局部路径规划3部分.为减小光照等环境因素对基于特征的障碍物检测的影响,对彩色图像在HSI颜色空间中用基于像素的直方图比较进行分割,获取障碍物轮廓序列的图像坐标点集.在单目视觉测距中,通过几何关系推导法建立图像坐标系和机器人坐标系间的变换关系,进而实现由障碍物图像位置计算其与机器人间的实际距离.局部路径规划对摄像机梯形视场区域转换后的矩形区域建立模型划分栅格,由障碍物轮廓序列图像坐标和单目视觉测距计算构建障碍物栅格图,并用提出的栅格搜索算法搜索障碍物栅格图,得到机器人安全行驶路径.实际环境中进行的实验结果表明,算法能有效减小反光、阴影等的影响,在未知环境中正确规划出机器人局部可行路径实现导航.      

Swsy-S型低霜点湿度发生器的研制

介绍了适用于湿度校准实验室使用的Swsy-S型低霜点湿度发生器,阐述了其工作原理、硬件组成和软件功能,并给出了实验结果和分析结论,该装置为露点湿度计校准提供了一种准确、可靠的湿度发生设备.     

导电高分子电致变色智能热控器件

采用简单的旋涂、喷涂等方法,制备了一种由可溶性聚苯胺为主体电致变色智能热控器件.该器件的基底为聚酯,固体电解质为锂盐/聚丙烯腈.通过电切换调控,该器件发射率能够在0.46-0.75内调控,且红外光谱反射率变化大于38%.研究了厚度、预掺杂酸种类、浓度等对聚苯胺活性层发射特性的影响;考察了导电高分子聚苯胺层厚度、电切换电压等因素对涂层体系发射率调控的影响.结果表明发射率的调控范围与电化学还原的深度密切相关,通过调节材料厚度、掺杂酸种类等可有效提高发射率调控范围.该导电高分子电致变色智能热控涂层在航天器热控制方面展示了良好的应用前景.     

基于MAP估计和广义高斯分布的SAR图像边缘比率检测方法

 合成孔径雷达(SAR)图像的低信噪比和乘性相干斑噪声给SAR图像的边缘检测带来了极大的困难.通过引入广义高斯(GG)分布作为局部均值功率的先验分布模型,给出了局部均值功率在最大后验概率(MAP)意义下的最优估计,进而提出一种新的SAR图像边缘比率检测算子.利用以梅林变换为基础的对数累积量(MoLC)方法估计GG分布的参数,在此基础上给出一种局部均值功率MAP估计和GG分布参数估计的联合迭代求解方法.利用SAR实测数据对本文提出的边缘检测算子进行仿真验证,并将其与平均比率(RoA)算子和指数加权均值比(ROEWA)算子进行了对比,结果表明该算子可以有效克服相干斑噪声的影响,边缘定位准确且虚假边缘明显减少.     

尾翼对民机后体流动特性的影响

在1.5 m低速风洞中采用表面油流、烟线/激光片光显示和部件测力等实验方法对2种民机布局后体的绕流流型和气动特性进行了研究.实验的风速为40 m/s,雷诺数为1.191×105,迎角范围为-10°~20°.实验结果表明:随着迎角由负到正的变化,2种布局模型后体绕流都经历了上分离—无分离—下分离流型的变化,分离流型属开式分离并由尾部起始向机身发展;小迎角下2种布局模型后体阻力的差别主要由尾翼的摩擦阻力引起,而较大迎角下尾翼绕流分离引起的压差阻力起主要作用;垂尾分离随迎角增加而不断减弱,从而导致正常式布局后体阻力随迎角变化表现为非对称.      

航天器高温热密封设计方法及性能评价

针对先进航天器高温热密封设计领域缺乏系统的设计方法及性能评价准则的现状,基于飞行器热密封设计基本原理,通过理论分析及设计流程优化,设计并开展了高温热失重试验、高温压缩/回弹试验、高温摩擦/磨损试验、冲击和反复加载试验以及高温缝隙泄漏试验,获得了典型密封结构与密封材料的基本性能参数,并提出系统的高温热密封性能评价方法。在此基础上,利用电弧射流平台,对典型连接位置以及某折叠翼热密封设计方案的有效性进行了验证与性能评价,相关成果可为航天器高温热密封设计及性能评价提供理论基础与试验数据 支撑 。     

基于CFD分析的飞机滑油散热引射器性能计算和改进

为分析某型飞机在热天地面慢车状态下滑油散热引射器（以下简称引射器）开启后滑油温降变化较小的问题,对滑油散热系统冷边风道流动过程进行分析并给出合理的引射器性能计算方法,基于N-S方程和k-epsilon湍流模型,计算得到严酷工况下引射器开启前后的滑油温降值。机上地面试验的结果表明,本文的计算方法切实可行、数值模拟计算结果和试验结果一致,满足一般工程计算的要求,为引射器性能分析和改进设计提供了理论依据。最后,本文基于数值模拟计算结果提出了工程可行的引射器性能提升改进思路。     

A Distributed Cooperative Localization Algorithm for Mobile Multi-platforms Oriented to Unpredicted Communication Topology

The cooperative localization(CL)is affected by the communication topology among the platforms. Based on the unscented Kalman filtering,the distributed CL(DCL)oriented to the unpredicted communication topology is investigated. To improve the adaptability,the character of the look-up Cholesky decomposition is exploited for the covariance matrix decomposing. Then,the distributed U transformation can be dynamically implemented according to the available communication topology. In the proposed algorithm,the global information is not required for the individual,and only the available information from the neighbor is used. Each platform's state can be estimated independently. The error covariance of the state estimates can be updated in the single platform. The algorithm is adaptive to any serial communication topologies where the measuring to the measured platform is a starting path. The applicability of the proposed algorithm to unpredicted communication topology is improved,remaining equivalent localization performance to free connection communication.     

“结构型”摆振及其影响因素

论述了“结构型”摆振现象及其特点,研究了轮胎特性参数和起落架结构参数对“结构型”摆振的影响规律。所得结论对于处理某些“结构型”摆振比较突出的摆振问题有一定参考价值。     

无人机编队飞行问题初探

回顾了国内外无人机的发展历史和近年来的发展趋势，简要介绍了无人机在军事、国民经济和科学技术方面的作用。分析了单架无人机执行任务时面临的问题和编队飞行的优势，介绍了国内外在无人机编队飞行方面的研究状况，同时对保证无人机编队飞行的关键技术进行了探讨和分析。