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181.
复杂动态场景下高精度导航定位是自主无人系统决策规划与控制执行的基础。在城市峡谷、隧道、地下或室内停车场等场景下,卫星信号弱甚至丢失,严重影响了惯性/卫星/视觉等多源融合导航的精度和可靠性。为主动适应动态场景变化,迫切需要设计一种适用于跨场景的多源融合导航系统。基于动态时变系统的可观测度分析,在线度量惯性/卫星、惯性/视觉等组合导航因子的可信程度,进而采用因子图融合导航框架,根据各组合导航因子的可信程度,主动优化因子构建和增量平滑过程,以实现多传感器自适应融合导航与可靠定位。实验仿真表明:基于可观测度分析方法,能够在线优化因子图计算过程,提升了多源融合导航系统的环境适应性和跨场景能力,保证了复杂动态场景下自主无人系统跨场景导航模式切换和连续可靠的导航定位。 相似文献
182.
High precision and efficiency robotic milling of complex parts:Challenges,approaches and trends 总被引:1,自引:0,他引:1
Zerun ZHU Xiaowei TANG Chen CHEN Fangyu PENG Rong YAN Lin ZHOU Zepeng LI Jiawei WU 《中国航空学报》2022,35(2):22-46
Due to the advantages of large workspace, low cost and the integrated vision/force sensing, robotic milling has become an important way for machining of complex parts. In recent years,many scholars have studied the problems existing in the applications of robotic milling, and lots of results have been made in the dynamics, pose planning, deformation control etc., which provides theoretical guidance for high precision and high efficiency of robotic milling. From the perspective of complex parts r... 相似文献
183.
针对胚胎电子细胞阵列中测试结构与故障检测和定位方法受电子细胞和阵列结构限制较大,故障检测和定位能力有限,硬件消耗大等问题,提出一种由可配置边界扫描结构和可配置内部扫描结构组成的新的测试结构。基于这种测试结构,提出了寄存器传输级故障检测和细胞级故障定位相结合的故障检测和定位方法。仿真实验以s27电路为例,详细介绍了故障检测和定位的具体过程并对测试结构的硬件消耗进行了分析。仿真和分析结果表明,本文方法可有效检测并在细胞级定位故障,而且随着阵列规模增大,测试结构的硬件消耗所占比例明显下降,适用于大规模胚胎电子细胞阵列。 相似文献
184.
纳米材料在反舰导弹隐身设计中的应用 总被引:2,自引:1,他引:1
介绍了反舰导弹的隐身技术和纳米材料的特性,指出纳米材料在隐身设计中的优势,给出了纳米材料在反舰导弹隐身设计中的具体应用情况,并指出了未来的发展趋势。最后,分析了采用纳米材料后反舰导弹的红外隐身效果。 相似文献
185.
雷达目标跟踪中的非线性滤波技术 总被引:6,自引:6,他引:0
对雷达目标跟踪中的9种非线性滤波技术进行了综述,介绍了其基本思想,分析了各方法的优缺点并进行了比较。 相似文献
186.
187.
188.
完好性对于全球卫星导航系统(GNSS)来说至关重要,关乎到其能否被放心应用。卫星自主完好性监测(SAIM)技术,是完好性监测技术发展的前沿趋势,国内外卫星导航系统均竞相发展。介绍了北斗三号系统SAIM技术设计与实现的重要意义,从功能设计和实现原理两个方面,阐述了北斗三号SAIM技术体制。针对SAIM实际在轨监测数据的正态分布特性服从程度和长期稳定性等问题,随机选取某一颗中圆轨道(MEO)卫星自2020年7月31日北斗三号系统正式开通服务以来至2021年7月31日连续1年期间的监测数据,得到真实在轨监测数据的分布特性。最后,提出了告警门限优化、分级告警策略设计、星历完好性自主监测等方面的后续发展必要性建议,旨在为北斗系统更好地为全球用户提供更优质的完好性服务提供参考。 相似文献
189.
自主性是Agent的最重要的特征。本提出一个自主Agent的框架及其相应的决策机制。首先介绍了用于描述自主Agent的语言;然后基于BDI模型和情境演算理论,提出一个自主Agent的框架;最后给出自主Agent的一种决策过程。 相似文献
190.